《自动飞行控制系统》课件02 03飞行力学基础.pptVIP

第一章 飞行力学基础 坐标系（右手定则） 作用在飞机上的力和力矩 1.1坐标系-地面坐标系（地轴系） 原点：O取地面上某一点(例如飞机起飞点）。 OXg轴：处于地平面内并指向某方向（如指向飞行航线）； OYg轴：也在地平面内，且垂直于OX轴指向右方； OZg轴：垂直地面指向地心。 1.1坐标系-机体坐标系 原点：O取在飞机质心处，坐标与飞机固连。 OX轴：与飞机机身的设计轴线平行，且处在飞机对称平面内指向机头； OY轴：垂直于飞机对称平面指向右机翼； OZ轴：在飞机对称平面内，且垂直于OX轴指向下方。 1.1坐标系-气流坐标系 原点：O取在飞机质心处。 OXa轴：与飞行速度的方向一致； OYa轴：垂直于XOZ平面，指向右方； OZa轴：在飞机对称平面内，垂直于OX轴指向下方。 1.1坐标系 （4）稳定坐标系 原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连； Xs轴与飞行速度V在飞机对称平面内的投影重合； Zs轴在飞机对称平面内与Xs轴垂直并指向机腹下方； Ys轴与机体轴Y重合一致。 （5）航迹坐标系 原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连； Xk轴与飞行速度V重合一致； Zk轴位于包含飞行速度V在内的铅垂面内，与Xk轴垂直并指向下方； Yk轴垂直于OXkZk平面，其指向按照右手定则确定。 1.1坐标系-飞机的运动参数 （1）姿态角（机体轴系与地轴系的关系） 俯仰角?：机体纵轴与其在地平面投影线之间的夹角。以抬头为正； 偏航角?：机体纵轴在地平面上的投影与地面坐标系OX轴之间的夹角。以机头右偏航为正（机头方向偏在预选航向的右边，即飞机航向小于预选航向）。 滚转角?：又称倾斜角，指机体竖轴（飞机对称面）与通过机体轴的铅垂面间的夹角。飞机右倾斜时为正。 1.1坐标系-飞机的运动参数 （2）飞机的轨迹角（速度坐标系与地理坐标系之间的关系） 航迹倾斜角?：飞行地速矢量与地平面间的夹角，以飞机向上飞时为正； 航迹偏转（方位）角?：飞行地速矢量在地平面上的投影与地理坐标系OX轴之间的夹角，以速度在地面上投影在地轴之右时为正； 航迹滚转角?：飞行地速矢量的垂直分量与飞行地速矢量及其在水平面上的投影组成的平面之间的夹角，以垂直分量在平面之右为正。 1.1坐标系-飞机的运动参数 （3）气流角（空速向量与机体轴系的关系） 迎角?：空速向量在飞机对称面上的投影与机体轴的夹角，以速度向量的投影在机体轴之下为正（飞机的上仰角大于轨迹角为正）； 侧滑角? ：速度向量与飞机对称面的夹角。以速度向量处于飞机对称面右边时为正。 1.1坐标系-飞机的运动参数 （4）机体坐标轴系的角速度分量p,q,r：是机体坐标轴系相对于地轴系的转动角速度?在机体坐标轴系各轴上的分量。 滚转角速度p：与机体轴X重合一致； 俯仰角速度q：与机体轴Y重合一致； 偏航角速度r：与机体轴Z重合一致； 1.1坐标系-飞机的运动参数 （5）机体坐标轴系的三个速度分量u,v,w：是飞行速度V在机体坐标轴系各轴上的分量。 u:与机体轴X重合一致； v:与机体轴Y重合一致； w:与机体轴Z重合一致； 1.1 坐标系- 1.1.2 常用坐标系间的转换 例子：地面坐标系到机体坐标系的转换矩阵 1.2 作用在飞机上的力和力矩- 1.2.1 飞机的操纵机构 飞机的运动通常利用升降舵、方向舵、副翼及油门杆来控制(力、力矩)。 升降舵?e，规定：升降舵后缘下偏为正。正的?e产生负的俯仰力矩M，即低头力矩； 副翼偏转角?a，规定： 1.2 作用在飞机上的力和力矩- 1.2.1 飞机的操纵机构 升降舵调整片：减小升降舵上的铰链力矩。 1.2 作用在飞机上的力和力矩-飞机的操纵机构 与操纵舵面的偏转极性相对应的驾驶杆,脚蹬和油门杆的定义如下: 驾驶杆(We和Wa): 推杆为正(?We0),升降舵正向偏转,产生低头力矩; 左压杆为正(?Wa0),副翼”左上右下”正向偏转,产生负的滚转力矩LA,飞机向左滚转运动. 脚蹬(Wr): 左脚蹬前移为正(?Wr0),方向舵正向偏转,产生负的偏航力矩NA,飞机向左偏航运动. 油门杆(?T): 前推油门杆为正(? ?T0),发动机加大推力.后拉收油门(? ?T0),减小发动机推力. 1.2 作用在飞机上的力和力矩 将总的空气动力 在气流坐标系分解为XA,YA和ZA; 总的气动力矩 在机体坐标轴系中分解为LA,MA和NA; 1.2.2 空气动力与力矩 总空气动力 沿气流坐标轴系的分解 阻力系数 向后为正 侧力系数 向右为正 升力系数 向上为正 1.2 作用在飞机上的力和力矩 总空气动力矩 沿机体坐标系的分解,各个力矩的极性按右手定则确定 滚转力矩系数(绕X轴) 俯仰力矩系数(绕Y轴)