机械原理课件：第10章—第2讲 机械系统等效动力学模型.pdfVIP

Theory of Machines Mechanisms 第9章 机械系统动力学基础 ——第2讲 机械系统的等效动力学模型 目录 1 等效动力学模型的建立 2 等效动力学模型的等效原则 3 等效动力学模型的一般表达式 4 转化构件运动方程的两种形式 等效动力学模型的建立 等效动力学模型的建立——转化法 目的：通过建立外力与运动参数间的函数表达式， 研究机械系统的真实运动。 质点系动能定理： dW dE dW ── 作用于机械上的驱动力和工作阻力所作元功之代数和。 dE ——机械中各运动构件动能之和的微分。 等效动力学模型的建立 dW dE 式中： M ——作用在原动件1上的驱动力矩； 1 P3——作用在滑块3 （活塞）上的工作阻力； m ，m ——构件2和3的质量； 2 3 J ——构件1绕转轴A 的转动惯量； 1 Js ——构件2绕质心S 的转动惯量。 2 2 等效动力学模型的建立 方程中未知的运动参数为：  、 、v 、v 。 1 2 S2 3 速度分析 1  、v 、v 2 S2 3 等效动力学模型的建立  v  1  ω 2 v 2  v 2   3   2   2   S 2   3   M P ωdt  d  ω J  J m m   1 3 ω  1 2 1  1 S 2  ω  2  ω  3 ω    1     1   1   1     2 2 2 v       M M P 3 J J  J 2   m vS 2   m  v3  e 1 3 e 1 S 2   2   3       1 1 1 1       得：