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基于桥式抓斗卸船机全自动系统的研究 摘要： 桥式抓斗卸船机是重要的卸船设备，借助桥式抓斗卸船机能够显著提 升卸船效率，因此桥式抓斗卸船机的应用十分广泛。近年来，在科技发展的推动 下，桥式抓斗卸船机的自动化水平不断提升，转变了以往由人工手动操作的方式， 既能更好地保障卸船效率，也极大地提升了卸船作业的安全性。因此，针对桥式 抓斗卸船机全自动系统的研究具有十分重要的意义。 关键词： 全自动系统；桥式抓斗卸船机；卸船作业 引言： 港口船舶运输是现代物流运输业的重要组成部分，在社会经济快速发 展的背景下，港口吞吐量不断提升，这使得桥式抓斗卸船机的作用更加显著，同 时也使得以往的手动或者半自动的控制方式难以满足高效率卸船作业的需求，并 且手动或者半自动的控制方式还会增加工作人员数量，进而导致卸船作业安全风 险随之提升。为转变这种状况，需要加强桥式抓斗卸船机全自动系统的研究，提 升桥式抓斗卸船机的性能与自动化水平，推动港口船舶运输的发展。 1 桥式抓斗卸船机 卸船机是用于接卸船舶运输货物的设备，在船舶停靠在港口码头之后，借助 卸船机可以极大地提升卸船作业效率。在实际的卸船作业过程中，需要结合卸船 作业的实际需求，合理选择卸船机。如对桥式抓斗卸船机来说，在中小海港中的 使用就更为普遍，但大多用作装卸煤作业。除此以外，桥式抓斗卸船机一般还会 被运用于散装货轮的卸船作业当中，而因为散装货轮数量也相对更多所以人们对 桥式抓斗卸船机的使用频次也较高。桥式抓斗卸船机主要由起升/开闭机构、俯 仰机构、小车牵引机构、大车行走机构、金属结构以及电气与控制系统等。在卸 船作业过程中，首先利用桥式抓斗卸船机的抓斗将船舱中的货物抓取出来，然后 将抓满物料的抓斗提升至料斗上方，然后将货物放置于料斗之中，通过料斗将货 物输送至带式输送机系统之中，借助运输系统将货物运输至指定位置。通过桥式 抓斗卸船机的应用流程我们不难看出，桥式抓斗卸船机的作业效率主要会受其自 身的运行效率和抓斗的能力影响。在实际的操作过程中，主要会受到操作规范性 和操作水平的影响，同时操作水平也是抓料点的直接影响因素。目前，华电莱州 港桥式抓斗卸船机主要采用人工操作的方式，在这种方式下，操作人员的技术水 平会直接影响桥式抓斗卸船机的作业效率，如果操作人员的技术水平不高，则不 仅会影响到桥式抓斗卸船机的作业效率，而且还容易导致桥式抓斗卸船机受损， 影响卸船作业的安全性，同时也会导致桥式抓斗卸船机的使用寿命缩短。而借助 全自动系统，可以使桥式抓斗卸船机进行自动化运行，极大地提升桥式抓斗卸船 机的运行效率，可以更好地规避卸船作业过程中的安全等问题，有效提升了卸船 作业的效率和安全性。 2 桥式抓斗卸船机全自动系统研究 2.1 自动定位系统 传统编码器是桥式抓斗卸船机定位系统的主要构成，编码器定位方式缺乏精 确性，在实际应用过程中，定位偏差现象时有发生，为了保障定位的精确性，在 定位系统应用过程中还需要借助位置标定的方法。借助位置标定的方法，虽然可 以在一定程度上提升桥式抓斗卸船机定位的精确性，但是依然难以满足实际的应 用需求，同时还会增加定位工作的复杂性，导致卸船作业效率降低。为解决这一 问题，需要对桥式抓斗卸船机自动定位系统的改进与完善，提升定位精确性。借 助 GPS 定位系统，可以为桥式抓斗卸船机提供有力支持。将 RTK-GPS 系统作为桥 式抓斗卸船机的定位系统，极大地提升了桥式抓斗卸船机定位的精确性。 RTK- GPS 定位系统的精确性可以达到厘米级别，因此十分适用于桥式抓斗卸船机，有 效改善传统编码器方式定位精确性不足的问题，在很大程度上提升桥式抓斗卸船 机运行效率。 2.2 激光扫描自动系统 激光扫描定位系统也是桥式抓斗卸船机全自动系统的重要组成部分，应用激 光扫描定位系统，需要借助扫描仪发射激光，激光在遇到扫描对象后会发生反射 作用，再被扫描仪接收，借助对激光发射至接收的间隔时间，可以确定扫描仪与 扫描对象之间的距离，进而为桥式抓斗卸船机的卸船作业提供支持。在桥式抓斗 卸船机中，主要应用 3D 激光扫描仪，通过 3D 激光扫描仪对船舱口以及船舱内部 进行扫描定位，掌握船舱口以及船舱内部获取存放位置以及货物轮廓，同时准确 计算出扫描对象与扫描仪之间的距离。 3D 激光扫描仪的性能稳定，因此扫描结果 的可靠性更高，除此之外， 3D 激光扫描仪的扫描频率更高，可以结合船舶的动态 变化及时反映出船舶货物状况，进而为卸船作业提供参考和依据，确保卸船作业 的规范性。 2.3 虚拟三维图像成像系统 桥式抓斗卸船机中的虚拟三维图像成像系统通常需要以激光扫描系统相结合 才能更好地发挥作用，首先，通过激光扫描系统获取相关数据信息，然后借助虚 拟三维图像成像系统进行数据处理，最终得出三维图形，为控制系统提供支持