7 控制器章节讲解.pptVIP

2）实际PD调节特性 实际调节特性的传递函数为： 在阶跃偏差信号作用下，求得实际PD调节器的输出为： 实际比例微分调节的作用 调节器输出的初始值为KPKDe，主要是微分作用的输出， 曲线按指数规律下降，最后稳定在KPe，为比例作用的输出。 Δp KPKDe ΔpP ΔpD=Kpe(KD-1) 0.632KPe(KD-1) TD/KD 实际PD调节器中微分时间TD的测定方法。 当t= TD/KD 时 ， 实际PD调节器的 输出变化值为 Δp KPKDe ΔpP ΔpD=Kpe(KD-1) 0.632KPe(KD-1) TD/KD 微分时间常数TD/KD的意义就是，在阶跃信号的作用下，实际PD调节器的输出从最大值下降了微分输出幅度的63.2%所经历的时间。该时间常数再乘以微分增益KD即为微分时间TD。 PID控制规律 该曲线是由PI阶跃响应特性和PD阶跃响应特性叠加而成的。 PID控制器集比例、积分和微分的优点于一身，既能快速进行调节，又能消除余差，具有较好的调节性能。在实际使用中，要适当调整比例度、积分时间、微分时间，才能获得理想的过渡过程曲线。 DTL-121型电动调节器处于正作用状态，δ=100%，Ti=30s，Td=0，若调节器的起始工作点为6mA，试画出调节器在如图,输入下的输出波形图。 解：该输入可看成如下两个输入的叠加： 在第一个输入下调节器的输出表达式为： 在第二个输入下的表达式为：故输入下输出表达式为  模拟式调节器 DDZ—Ⅱ型和DDZ—Ⅲ型仪表的比较 它们在仪表结构和功能、供电、信号制和传输方式、防爆型式等方面都有较大的区别。 仪表结构和功能 DDZ—Ⅲ型的基型调节器有全刻度指示式和偏差指示式两种，软手动-自动可直接切换，具有保持电路，DDZ—Ⅲ型还有各种适应特殊控制需要的特种调节器，设有各种附加单元（如输入报警、偏差报警、输出限幅等） 供电 DDZ—Ⅱ型仪表由220V交流电压单独供电。 DDZ—Ⅲ型仪表由24V直流电源统一供电，并备有蓄电池作为备用电源。 信号制和传输方式 DDZ—Ⅱ型仪表的标准信号为0～10mA的直流电流信号。 DDZ—Ⅲ型仪表的标准信号为4～20mA的直流电流信号。 防爆型式 DDZ—Ⅱ型仪表是隔爆型的； DDZ—Ⅲ型仪表是安全火花防爆型的 。 DDZ—Ⅱ型电动调节器 PID反馈电路 P调节规律的实现 TI置最大，即CI被短路、RI被开路；TD置于0，即CD被开路、RD被短路，调节器只有比例作用 比例度δ是唯一可以 调整的参数，通过整 定δ的大小改变输出 与输入的关系。 PI调节规律的实现 TD置于0，即CD被开路、RD被短路。 通过调整比例度δ和积分时间TI的大小来获 得满意的过渡过程。 实际调节器Ti的测量过程 具体测定方法是：固定比例度δ=100%，输入一定的阶跃信号（如5mA）的同时开始计时，待输出增加到两倍的输入信号时记下所需的时间，这就是积分时间Ti。 PD调节规律的实现 TI置于最大，即Ci被短路，Ri被开路 实际调节器TD的测量方法 具体测定方法是：固定比例度δ=100%，输入一定的阶跃信号（如2mA），短接CD，此时输出应为5倍的输入信号（即10mA），去掉短接线的同时开始计时，待输出降到原输出的一半（5 mA）时记下所需的时间，即为TD/KD，该时间再乘以KD，即得实际微分时间TD。 调节器的手动操作 手动操作的电路相当于一个以手操电压为输入信号的负反馈放大器。当手操电压UH在0～10V变化时，整机输出0～10mA的输出信号IO。 手动操作和自动操作的无扰动切换过程 调节器要实现无扰动切换，当从“手动”切换到“自动”时，应先调整给定值，使偏差指示为零，以避免偏差信号对输出的影响。这时，因CI上的电压不能突变，调节器的输出电流维持切换以前的值，不会产生扰动。 当从“自动”切换到“手动”时，应先调整手操拨盘，使其刻度值与调节器的输出电流相等。 * 基地式仪表是指把检测、显示和调节（变送）等环节集于一身的，通常可就地安装的仪表。它的特点是：①综合与集中，它把必要的功能部件全部集中在一个仪表内，只需配上调节阀便可构成一个调节系统。②系统结构简单，使用维护方便。③缺点是功能简单，不便于组成复杂的调节系统，较笨重，精度稍低。 * Ddc是直接数字控制器direct digital control * 直接数字控制系统(Direct Digital Control简称DDC)，计算机通过模拟量输入通道(AI)和开关量输入通道(DI)采集实时数据，然后按照一定的规律进行计算，最后发出控制信号，并通过模拟量输出通道(AO)和开关量输出通道(