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自动控制原理总复习资料 自动控制原理总复习资料 总复习 第一章的概念 1、典型的反馈控制系统基本组成框图: 输入量串连补偿元件局部反慎放大元件―执行元 ―被控对箱f 件 象— 输入量 串连补偿元件 局部反慎 放大元件 ―执行元 ―被控对箱 f 件 象— 输出量 反憶补偿元件V 主反馈测量元件V 主反馈 2、自动控制系统基本控制方式：（1）、反馈控制方式；（2）、xx控制方式；（3）、 复合控制方式。 3、基本要求的提法;可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快 速性（相对穏定性）° 第二章要求： 1、掌握运用XX变换解微分方程的方法； 2、 牢固掌握传递函数的概念、定义和性质； 3、 明确传递函数与微分方程之间的关系； 4、 能熟练地进行结构图等效变换； 5、 明确结构图与信号流图之间的关系； 6、 熟练运用xx公式求系统的传递函数； 例1某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数: C(s)= C(s)= Gi(s)GJs) R(s) 1 + G](s)Gz(s)H(s) G($) _ Gi(s) C2(5)_ - G{G2G3 Ri (s) l^GlG2G^G4 R{ (j) 1 — GjG2G3G4 例2某一个控制系统动态结构图如E试分别求系统的传递函数；。 C(s) ?Gg) N(s) 1 + G](s)G2 (s)H(s) 例3： K1 R($) + *(s) 4($) — ) i】i(t)=!j[i](t)—i2(t)]dt J u1(t)-c(t)=i2(t) ) C(§) R2 将上图汇总得到: C(s) (b) C(s) 例4、一个控制系统动态结构图如卜?，试求系统的传递函数。 W2 W5 x(s) X (S) XAS)_ 卬昨 X『(5) l + W2W3W4 + IVJVJK 例5如图RLC电路,试列写网络传递函数Uc (s)/Ur (s). LC + LC + RC 穿^ + ’ (/)二七(0 Mr(t) 解：零初始条件下取XX变换: S器星s + 1 例6某一个控制系统的单位阶跃响应为：，试求系统的传递函数、微分方程和 脉冲响应。解：传递函数；，微分方程: 脉冲响应: 例7一个控制系统的单位脉冲响应为，试求系统的传递函数、微分方程、单位阶 解：传递函数：,微分方程: 单位阶跃响麼为: 第三章本章要求: 1、穏定性判断 1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。闭环系统特征方程的所有根 均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在平面的左半部。 2)2、稳态误差计算 2) 2、 稳态误差计算 1)2)牢固掌握计算稳态误差的一般方法。3)牛:固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件o3、动态性能指标计算1)掌握一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。2) 1) 2) 牢固掌握计算稳态误差的一般方法。 3) 牛:固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件o 3、 动态性能指标计算 1) 掌握一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。 2) 牢固掌握一阶、 :阶系统特征参数及欠阻尼系统动态性能计算。 正确理解系统稳态误差的概念及终值定理应用的限制条件。 3)掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态性能的关系。 3) 例L二阶系统如图所示其中g = 0.5 n = 4（孤度/秒）当输入信号为单位阶跃^号吐 试求系统的动态性能指标 解： P = arctg = arcig 妙京* P = arctg = arcig 妙京* = 60’ = 1.05（弧度） 吃=吃」1-的=时1一。.5 =3.46 I = W =噹=0.60（秒） %=齢=濫=°刃（秒） 題—— $?+2 勢 J —1 e 戸 xl00% = e “心 xl00% = 16.3% t =211= = 1.57（秒）A = 0.05 “執 0.5x4 4 S 4 5 t = = —— = 2.14（秒）A = 0.02 “汎 0.5x4 例2已知某控制系统方框图如图所示，要求该系统的单位 阶跃响应c(tjM有超调量bp = 16.3%和峰值时间=1秒，试确定前置放大器的礙 K及内反馈系数 阶跃响应c(tjM有超 调量bp = 16.3%和 峰值时间=1秒， 试确定前置放大器的礙 K及内反馈系数r之值. 解：⑴由己知bp和5计算出二阶系统 参数4及由〃 =厂矛帰 10K %) s +(」+ 1。「)6 + 10火 (3)与标准形式比较 Qs) 111 OOH = 16.3% 求系统櫚阶鬲蹄滿威， 2^dun = 1+ 10丁 遍=10K 解得 K = 132 r = 0 263 、 K C（s\ ?） （-） q + I） g = 0 5 纳契肿2, K二5, = 3.63 rads 中⑴=戒)