基于STM32的平衡车的设计与制作.pdfVIP

本 科 毕 业 论 文 （设 计） 论文题目：基于STM32 的平衡车的设计与制作 兰州城市学院本科毕业设计 论文( ) 摘 要 本文选用STM32F103C8T6作为本次设计的核心控制器，此单片机主要优势在于： 8 封装体积小、价格与家族其他芯片相比较低、相比 位单片机性能更优。然后结合数字 运动传感器MPU 6050 以及外围其他电路模块设计了两轮平衡车，该平衡车在运动过程 中不仅能保持平衡，而且还能通过无线设备控制小车的转向，加速等。MPU 6050 带有 16位ADC 和信号调理的三轴MEMS速率陀螺仪传感器，数字运动处理器 （DMP）引 I2C SPI MPU-6000 擎，主 和 （仅 ）串行通信接口，也有用于第三方磁力计和其他传感 器的辅助I2C 串行接口，是一款功能强大的六轴加速度传感器。平衡车的外围硬件电路 方面主要包括主控器电路、电机驱动电路、传感器电路等。主控器电路要有高速处理能 力，要有IIC、SPI、串口、CAN 等通信接口，实现外围功能扩展，从而实现数据的快 速传输，在综合考虑成本和性能后，将 STM32F103C8T6 芯片作为主控芯片，这款芯片 采用Cortex-M3 内核，具有出色的性能和高指令处理速度，最高工作频率为72MHz。64KB 20KB SRAM SPI UART I2C MCU 闪存， 、 、 、 等集成到 ，具有丰富的外设模块。不仅可 以提供多个IO 口，而且还可以接到5v 的其他器件上。因此它可以产生多个 PWM 来 控制电机。电机驱动电路使用了GA12-N20 发动机，芯片为TB6612 型霍尔编码器。 TB6612 是一个高压大电流的双通道全桥驱动器，它的主要功能是接收标准的 TTL 逻辑 电平，它可以驱动诸如继电器，电磁线圈，直流和步进电机等感性负载，并带有两个使 能输入，完全满足本设计的基本需求。传感器电路选用了MPU6050三轴陀螺加速度计 作为系统姿态获取传感器，MPU6050 运动传感器可以获取本设计所需要的小车重心角 度和加速度。 首先本文在理论上分析了小车要达到平衡所需要的条件，然后利用卡尔曼滤波器算 法融合陀螺仪和加速度计信号，估计出平衡车的最优倾角和最优角速度，再通过优秀的 PID 算法完美的输出PWM 信号来实现对电机转动的控制，完成小车的自平衡。最后在 平衡的基础上添加了蓝牙模块，满足了小车的转向、加速等功能。卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行 最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可 PID P I D 看作是滤波过程。 算法是按偏差的比例 （）、积分 （）和微分 （）进行控制的 PID 控制器 （亦称PID 调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单， 易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上 可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控 PID 制对象， 控制器是一种最优控制。 关键词：自平衡车系统；卡尔曼滤波；加速器；PID 算法 - I - 基于STM32 的平衡车的设计与制作 论文类型：工程设计 II 兰州城市学院本科毕业设计 论文( ) Abstract In this paper, stm32f103c8t6 is se