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...... 第2章系统的数学模型(习题答案) 2.1什么是系统的数学模型？常用的数学模型有哪些？ 解：数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程、传达函数、状态空间模型等。 2.2什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是它知足叠加原理。 2.3图(题2.3)中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程,图中xi表示输入位移,xo表示输出位移,假设输出端无负载效应。 题图2.3 解：①图(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 整理得 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 专业word可编写 ...... [] 于是传达函数为 ②图(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A，并设A点位移为x，方向朝下；而在其下半部工。引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A和B两点可以分别列出如下原始方程： 消去中间变量x，可得系统微分方程 对上式取拉氏变换，并记其初始条件为零，得系统传达函数为 ③图(c)：以的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： 移项整理得系统微分方程 专业word可编写 ...... 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 则系统传达函数为 2.4试建立下列图（题图2.4）所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点， 其中电压ur(t)和位移xr(t)为输入量；电压uc(t)和位移xc(t)为输出量；k,k1和k2为弹簧弹性系数；f为阻尼系数。 C f k u(t) R uc(t) r xr(t) xc(t) (a) (b) R1 f k1 k2 2 ur(t)uc(t)xr(t)xc(t) C (d) (c) 题图2.4 【解】：(a) 方法一：设回路电流为i，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组： ur 1 idtuc C uc Ri 消去中间变量，整理得： duc uc dur RC RC dt dt 专业word可编写 ...... 方法二： Uc(s) R RCs duc uc dur Ur(s) 1 RC dt RC RCs1 dt R Cs (b)由于无质量，各受力点任何时刻均知足F0，则有： f(dxr dxc) kxc fdxc xc fdxr dt dt k dt k dt Uc(s) R2 1 R2Cs1 duc dur Cs (R1 R2)C uc ur (c) 1 R1R2Cs1 dt R2C Ur(s) R1 R2 dt Cs (d)设阻尼器输入位移为xa，根据牛顿运动定律，可写出该系统运动方程 k1(xr xc)k2(xr xa) k1k2fdxc fdxr k2(xc xa) fdxa xc xr k1k2 dt k2dt dt 结论：(a)、(b)互为相似系统，(c)、(d)互为相似系统。四个系统均为一阶系统。 2.5试求下列图（题图2.5）所示各电路的传达函数。 R1 C R1 ur(t) L R2 uc(t) C1 R2 uc(t) ur(t) _ _ C2 (a) _ _ R1 (b) R2 C1 ur(t) L C uc(t) ur(t) R R uc(t) C2 _ _ _ _ (c) (d) 题图2.5 【解】：可利用复阻抗的观点及其分压定理直接求传达函数。 专业word可编写 ...... ( 1 R)//Ls 2 Uc(s) Cs 2 R2 LCR2s (a) 1 1 (R1R2)LCs2 Ur(s) R1 R2)//Ls (R1R2CL)sR1 ( Cs R2 Cs Uc(s) R1// 1 R1R2C1C2s2 (R1C1R2C2)s1 1 C1s (b) 1 1 R1R2C1C2s2 (R1C1R2C2R1C2)s1 Ur(s) (R1// ) C1s R2 C2s 1//(R Ls) Uc(s) Cs 2 R2Ls (c) 1 R1LCs2 Ur(s) R1 //(R2 Ls) (R1R2C L)sR1R2 Cs Uc(s) 1 (R 1)//R R C2s C1s (d) 1 1 1 1 1 Ur(s) (R (R )//R C2s C1s )//R R C1s C2s C1s R 2CC 2 s2 2RC 1 s1 1 R 2CC 2 s2 (2RCRC 2 )s1 1 1 2.6求图(题图2.6)所示两系统的微分方程。 题图2.6 解（1）对图（a）所示系统，由牛顿定律有 即 （2）对图（b）所示系统，由牛顿定律有 专业word可编写 ...... 其中 2.7求图(题图2.7)所示机械系统的微