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辽宁科技学院教案 课程名称：控制工程基础 任课教师：杨光 开课系部：机械学院 开课教研室：体系 开课学期：2012～2013学年度第1学期 辽宁科技学院教案（参仍旧式） 第四章控制系统的频域解析法 课题名称 第一节频率特性归纳 课序次（7）次课课时1 理论（√）；实验（）；实习（）；实务（）；习题课（）；议论（）；其 课型 他（） 教学目标认识频率特性的观点；理解频率特性的特点和作用；掌握频率特性的求法。 重点：频率特性求法 重点、难点及解 难点：频率特性求法 决方法 解决方法：讲解法 本节主要内容： 一、复习、组织教学；(10分钟) 二、频率特性归纳(70分钟) 教学基本内容与 1.频率特性的观点； 教学设计 频率特性的特点和作用； 频率特性的求法 三、本节教学内容小节及思考题的布置(10分钟) 教学方法讲解法 教学手段无 课外学习安排思考题、预习、指导答疑 参照资料《机械工程控制基础》，杨叔子主编；《机械控制工程基础》董玉红主编； 学习效果评测 课外学习 指导安排 教学后记 一、频率特性解析：将传达函数从复数域引到频域来解析系统的特性。 时域解析：重点研究过渡过程，经过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态响应来研究系统的性能。 频域解析：经过系统在不同频率w的谐波输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 、时域解析的缺陷 高阶系统的解析难以进行； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 当系统某些元件的传达函数难以列写时，整个系统的解析工作将无法进行。 2、频域解析的目的 频域解析：以输入信号的频率为变量，在频率域，研究系统的结构参数与性能的关系。 优点： a.无需求解微分方程，图解(频率特性图)法间接揭穿系统性能并指明改进性能的方 向。 易于实验解析； 可推广应用于某些非线性系统（如含有延迟环节的系统） 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 3、频率响应与频率特性 a.频率响应与频率特性的观点 M(s) M(s) 考虑线性定常系统： G(s) N(s) (sp1)(sp2)(spn) 当正弦输入xi(t)=Xsint 时，相应的输出为： Xo(s)G(s)Xi(s) M(s)Xi(s) M(s) X N(s) N(s) s2 2 关于稳定的系统，其特点根-pi拥有负实部，此时其对正弦输入的稳态响应不因初始条 件而改变，因此，可认为系统处于零初始状态。 A A A1 A2 An 假设系统只拥有不同的极点，则：Xo(s) sj sp1 sp2 spn sj 如果系统包含有rj个重极点pj，则xo(t)将包含有近似： tkjepjt (kj0,1,2, ,rj 1) t 趋于无穷多半趋近于零。 的这样一些项。对稳定的系统而言，这些项随 因此，系统的稳态响应为： xo (t) Ae j t Ae jt 上式表示，稳定的线性定常系统在正弦激励下的稳态输出依旧为同频率的正弦信号， 且输出与输入的幅值比为 |G(j)|，相位差为 G(j)。 显然输出信号的幅值和相角是频率的函数，随频率而变化。 频率响应：系统对谐波输入信号的稳态响应。 频率特性：系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出随频率而变化 ( 由0 变到)的特性 幅频特性：当 由0 到变化时，|G(j )|的变化特性，记为A( )。 相频特性：当 由0 到变化时，G(j )的变化特性称为相频特性， 记为 ( )。 幅频特性与相频特性一起组成系统的频率特性。 4、频率特性与传达函数的关系 G(j) G(s)sj 5、频率特性求解 频率响应-频率特性 b.传达函数-频率特性 关于正弦输入xi(t)=Xsint，根据频率特性的定义： xo(t) XK T1时， sin(tarctgT) 由上式可见，当 1T22 A( ) 1 ( ) 0 当T1时， A( ) 1/T ( ) -90 几点说明: 频率特性是传达函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传达函数，因此频率特性与系统的微分方程、传达函数同样反响了系统的固有特性。 只管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传达函数同样包含了系统或元部件的全部动向结构参数，因此，系统动向过程的规律性也全寓于其中。 应用频率特性解析系统性能的基本思路： 实际施加于控制系统的周期或非周期信号都可表示成由好多谐波分量组成的傅立叶级数或用傅立叶积分表示的连续频谱函数，因此根据控制系统关于正弦谐波函数这类典型信号的响应可以推算出它在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 频率特性的物理意义：频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性； ( )大于零时称为相角超前，小于零时称为相角滞后。 6、频率特性表示方法 解析表示（包括幅频－相频，实频－虚频） 图示法: Nyquist图(极坐标图，幅相频率特性图) Bode图(对数坐标图，对数频率特性图)