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* 例4.4 设给定的加工轨迹为第一象限的直线OP，起点为坐标原点，终点坐标A（xe，ye），其值为(5，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 * ⑷四个象限的直线插补 * 设A1、A2、A3、A4分别表示第一、第二、第三、第四象限的四种线型。 它们的加工起点均从坐标原点开始。 凡F≥0时，向x方向进给，在第一、四象限向+x方向进给；在第二、三象限，向-x方向进给； 凡F0时，向y方向进给，在第一、二象限向+y方向进给；在第三、四象限，向-y方向进给。 不管是哪个象限，都采用与第一象限相同的偏差计算公式，只是式中的终点坐标值均取绝对值。 * 表4.2 四象限的进给脉冲和偏差计算 偏差判别 F≥0 F0 进给 A1 +Δx +Δy A2 -Δx +Δy A3 -Δx -Δy A4 +Δx -Δy 偏差计算 F′=F-|ye| F′=F+|xe| * 图4.13 逐点比较法圆弧插补 2. 逐点比较法圆弧插补 （1）第一象限圆弧插补计算原理 ①偏差判别。 偏差值 F = x2 + y2 －R2 当P点位于圆弧上时，F = 0 ②进给 P点在圆弧外时，F 0，向圆外 ( -x方向 ) 进给一步。 P点在圆弧内时，F 0，向圆外 ( +y方向 ) 进给一步。 P点在圆弧上时，F = 0，规定按F 0处理。 * 设P点在圆外，F 0， F = (x－1)2 + y2 － R2 = x2 －2x + l + y2 －R2 =（x2 + y2 －R2）－2x + l = F－2x + 1 若P点在圆内，F 0 ， F = x2 + (y+ 1)2 －R2 = x2 + y2 +2y + l － R2 = (x2 + y2 －R2) +2y + l = F+2y+l 总步数作为计数长度值，长度计数器的初值为 Nxy = |xe －x0|+ |ye －y0| 每个坐标方向设一个计数器 ， ③偏差计算 ④终点判别 * 第一象限逆圆插补的流程图 图 4.14 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 第三章 输入输出接口与过程通道 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 第三章 输入输出接口与过程通道 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 第三章 输入输出接口与过程通道 计算机控制技术 第三章 输入输出接口与过程通道 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 高等院校自动化新编系列教材 计算机控制技术 计算机控制技术 第4章顺序控制与数字程序控制技术 * 主要内容 4.1 4.2 4.1 顺序控制技术 4.2 数字程序控制 * 4.1 顺序控制技术 4.1.1 顺序控制概述 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.2 顺序控制系统组成 4.1.3 微机 顺序控制系统应用案例 * 4.1.1 顺序控制概述 ⒈顺序控制概念 顺序控制是指以预先规定好的时间或条件为依据，按预先规定好的动作次序，对控制过程各阶段顺序地进行自动化。 顺序控制原理：根据应用的场合和工艺要求，划分各种不同的工步，然后按预先规定好的“时间”或“条件”，按次序完成各工步的动作并保证各工步动作所需要的持续时间。 * 例4.1 冷加工自动线中钻孔动力头钻孔过程的顺序控制原理图 工进YA2 快进YA1 快退YA3 动力头 * 钻孔过程分为以下5步 1)动力头在起始位置(行程开关SQ1受压)，按启动开关按钮SB1后，电磁阀YAl通电，动力头快进； 2)快进到位时压下行程开关SQ2，使电磁阀YA2通电(YAl保持通电)，动力头由快进转工进(钻孔)，即一边加工一边进给； 3)工进到位时压下行程开关SQ3，使YAl、YA2断电，开始定时延迟，动力头原地镟削(精镗)； 4)延迟时间到，YA3通电，动力头快退； 5)动力头退回到原位，行程开关SQ1又受压，YA3断电，动力头停止。 * 例4.2 机械手 。 下限位开关 。 。 左限位开关 上限位开关 。 右限位开关 夹紧 放松 原点 。 上限位开关 。 终点 。 下限位开关 。 图4.2机械手取放动作工件示意图 * ⒉顺序控制系统的类型 按顺序执行的继电—接触器控制系统 半导体逻辑顺序控制系统 可编程顺序控制器系统 微机顺序控制系统 * ⒊顺序控制系统的特点 顺序控制系统的输入、输出信号以开关量信号为主 逻辑关系复杂 控制程序客观 可靠性要求高 * 操作台 报 警 显 示 被控对象 控制计算机 信号检测 输入电路 输入接口 执行机构 输出电路 输出接口 图4.3典型微机顺序控制系统组成框图 4.1.2 顺序控制系统的组成 典型的微机顺序控制系