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第 PAGE 第 PAGE 9 页 共 9 页 《机器人技术基础》 内蒙古工业大学 2008—2009 学年第一学期 一、填空题（本大题每空 1 分，共 35 分） 机器人按机构特性可以划分为 开环 和 闭环 两大类。 机器人的驱动方式主要有 液压 、 电动 和 气动 三种。 机器人系统大致由 机械手 、 坏境 、 任务 和 控制器 四部分组成。 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目 标位置而实际到达位置之间的接近程度 。 齐次坐标[0 0 1 0]T 表示的内容是 z 方向 。 ． 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和与关节变量之间的关系。 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度 为 。 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 9．6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数 。 10．雅可比矩阵的典型应用有： 、 和 。 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式和 人工智能控制方式。 机器人轨迹的平滑性是指 速度和位置 连续。 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 机器人的轨迹控制方式有 点控制 方式和 连续轨迹控制 方式。 从移动机器人所处的环境来看，可以分为硬件环境和 软件 环境。 移动机器人常用的移动机构有 轮式 移动机构、 履带 移动机构和 步行 移动机构。 移动机器人的引导方式有自由路径 引导和 固定路径 引导。 二 名词解释（本大题共 5 小题，每题 4 分，共 20 分） 工作空间：指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。 机器人运动学正、逆问题：当已知所有的关节变量时，可以用正运动学来确定机器人末端手的位姿，如果要使机器人的末端手放在特定的点上并且具有特定的位姿，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。 绝对变换、相对变换：绝对变换是指如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘。 相对变换是指如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换依次右乘。 雅可比矩阵 示教再现：由人操作示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数，再现时按内存中记录的各点的值产生序列动作。 三、简答题（本大题共 5 小题，每小题 5 分，共 25 分） 简述齐次变换矩阵的物理含义。 ?? ? ? ? x ? x w p ? x x ? T ? ? y y w p y ? y? ? ? y ? z z w p ? z z ? ? 0 0 0 1 ? 简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。 机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。 简述机器人上常用的谐波传动的特点和优点。 1.结构简单，体积小，重量轻 2. 传动比大 3.同时啮合的齿数多 4.承载能力大 5.运动精度高 6.运动平稳，无冲击，噪声小 7.齿侧间隙可以调整 8.传动效率高 9.可实现向密闭空间传递运动及动力 10.可实现高增速运动 11.同轴性好 12.方便的实现差速传动 优点：1 尺寸小，惯量低 2 因为误差均布在多个啮合点上，传动精度高 3 因为预载啮合传动侧隙非常小 4 因为多齿啮合传动具有高阻尼特性 5．简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。 得分评卷人 得分 评卷人 ∑O′与∑O 初始重合，∑O′作如下运动：①绕 Z 轴转动 90o；②绕 v 轴转动 90o；③绕 X 轴转动 90o。 求① T； ②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。一、简答题（本大题共 3 小题，每小题 5 分，总计 15 分） 1．示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5 分） 2．机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 （5 分 ） 3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要 5 个：定位 3 个，放平稳 2 个。（5 分） 二、（10 分）下面的坐标系矩阵 B 移动距离 d=(5，2，6)T： ?0 1 ?1 0 B ? ? ?0 0 0? 0 ? 0 0 2 ? 0 4 ? ? ? 1 6 ? 1? 1 0 ? 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解： ?1 0 ??0 1 ? B ? new ?0 0 ? ?0 0 ?0 1 0 0 5 ? ?0 1 0 2 ? ?1 0 ? ? 1 6 ? ?0 0 ? ? 0 1 ?