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自动控制系统的基本概念;第1章 自动控制系统的基本概念 第2章 自动控制系统分析基础 第3章 连续控制系统的分析与设计 第4章 数据采集系统设计 第5章 顺序与数字程序控制 第6章 数字控制器的模拟化设计 第7章 离散控制系统设计 第8章 计算机控制系统设计与实现;第1章 自动控制系统的基本概念 ;背景介绍 ; 古典控制理论是20世纪40年代发展起来的,直到现在仍然是分析、设计自动控制系统的主要理论基础,它在工程上应用较普遍的是频率法和根轨迹法。这些方法用来处理单输入单输出的线性自动控制系统是卓有成效的。 随着科学的发展和技术的进步,控制对象越来越复杂、多样,因此自动控制系统日益复杂,出现了多输入多输出的多变量系统、非线性系统、系统参数随时间变化的时变系统、分布参数控制系统以及最优控制系统等。 ; 因此,古典控制理论差不多难以分析和设计上述复杂的系统了。 到60年代逐渐形成了以状态空间法为基础的现代控制理论,它的形成和发展为数字计算机应用于自动控制领域创造了条件。 ; 常规的控制方法难以满足更高的精度、更快的速度和更大的效益的要求。 计算机的特点:精度高、速度快、存储量大,能够进行逻辑判断、具有强大的信息处理能力 因此能够实现高级复杂的控制算法,获得快速周密的控制效果、能够把过程控制和生产管理有机地结合起来,从而对工厂、企业或企业体系的管理实现自动化。 ; 微电子技术和计算机技术的发展,为计算机控制的发展和应用奠定了坚实的基础。 电子计算机在经历了电子管、晶体管、集成电路等时期之后,现已到了第五代计算机研制时期。 计算机的发展是异常神速的。不管在速度、性能、可靠性、能耗、性能价格比等方面,现在的计算机都有了突飞猛进的变化,其运算速度差不多达到了1000万次每秒到1亿次每秒。 ; 计算机信息处理技术的发展,也从数字发展到文字,从黑白发展到彩色,从无声发展到有声,从本地发展到远程。正如有关专家预测的,计算机将向微型化、巨型化、网络化、多媒体以及智能化方向发展。 计算机控制是以自动控制理论与计算机技术为基础的。计算机控制既是一门新兴的学科,又与自动控制有着紧密的关系。; 本书阐述自动控制和计算机控制的基础理论,概述计算机控制系统的分析方法,总结计算机控制系统的设计方法和控制规律,同时,联系实际讨论计算机控制系统的实现方法(包括硬件和软件实现),并介绍了一些计算机控制系统的应用实例。 ; 1、1、1 自控系统的工作原理 1、速度控制系统 ; 当电动机的负载转矩(也称扭矩)变化特别小,系统元件特性比较稳定时,所示的控制系统能够满足预期的要求。否则,电动机的实际转速与期望值相比将有较大的误差。 为了克服或减小负载转矩变化对转速的影响,能够采纳干扰补偿的方法,然而,采纳干扰补偿的系统一般不能解决由于元件特性不稳定所产生的输出误差。而下图所示的带偏差控制作用的速度控制系统则能够减小或消除由各种因素所引起的转速变化。 ;电动机的转速由ug和ub共同控制 Ub与实际转速相对应 当转速低于理论转速时 △u= ug-ub会增大,从而电动机转速升高,而回复到要求值。;图1―4 带偏差控制作用的速度控制系统原理图 ; 2、 随动系统 随动控制系统的任务是保证输出轴始终紧紧跟踪输入轴变化,由于输入轴的位置无法预先确定(如雷达导引系统),因此该系统是一个位置随动系统。 ;系统工作原理如下: 电位计①和②,分别把输入轴和输出轴的转角θr和θc变成相应的电压,然后把这两个电压反向串联(相减),即能够得到与角度偏差θe＝θr-θc成比例的电压ue 该电压经过放大器放大后加到电动机上,电动机的轴经减速器和输出轴相连,同时同时带动电位器②的电刷移动,假如θc≠θr,则ue≠0,放大后的电压ua驱动电机转动,转动方向最终应使θc向θr接近,使θe减小。 最后,两者取得一致,θc＝θr,则ue＝0,电机停止转动,系统进入平衡状态。如此就保证了输出轴紧紧地跟随着输入轴变化。 在随动系统中,当指令信号变化时,输出轴便精确地复现着输入轴的变化规律。这个系统的原理如图1―6所示。 ;图1―6 随动系统的原理图 ; 由上面两种系统的讨论可知: (1) 自动控制系统是由控制装置和被控对象(或被控过程)两大部分组成