高可靠性的CAN控制器局域网前言移动无线电监测系统通常是将多种.pdfVIP

高可靠性的CAN 控制器局域网 前言 移动无线电监测系统通常是将多种监测、测量、分析及控制设备组装在诸如汽车、飞机、 船舶等移动载体上实现对无线电信号的移动监测。而陆地移动监测主要依赖车载监测系统。 由于汽车内部空间有限，物理环境尤其是电磁环境较为复杂恶劣，相关监测设备的外形、体 积、重量各异，所以如何保持合理的承载配比，实现良好的操作，并维持乘坐空间与各相关 设备间可靠的数据连接成为一个突出的问题。分布式安装虽然可以保持合理的承载配比，避 免影响车辆行驶性能，改善人员和车辆的工作效率，但势必使连接各设备的数据总线变长， 影响到数据传输效率。因此，选择一种合理、高可靠性的数据总线是解决上述矛盾的关键。 CAN 控制器局域网简介 为解决现代汽车中众多测量控制部件间的数据交换问题，德国Bosch 公司1986 年开发 了一种串行数据通信总线，即CAN （Controller Area Network）控制器局域网。目前CAN 已 被列入ISO 国际标准，称为ISO 11898。 CAN 属工业现场总线范畴，与一般的通信总线相比，具有突出的可靠性、实时性和灵 活性。虽然最初是为汽车的控制系统设计的，但由于其良好的性能和独特的设计，在各类现 场总线比较中显示出独特的优势，其应用范围已不局限于汽车行业。如今CAN 在航天、航 空、电力、金属冶炼、仓储等行业都得到广泛的应用，被公认为最有前途的现场总线之一， 也是目前该领域的热点之一。除汽车之外，火车、船舶、医疗器械、机器人、自动化仪表等 行业都有CAN 的应用成功范例。 CAN 与同类技术相比具有如下主要特点: （1）通信方式灵活，各结点不分主从。CAN 网络上任意结点在任意时刻均可主动向网 络上其他结点发起通信，可方便地构成多机备份系统。 （2 ）信息优先级别。CAN 网络上的结点信息分成不同的优先级别，最高优先级别可在 134 μs 内得到传输。 （3 ）采用非破坏性总线仲裁技术，即使网络负荷很重也不会出现网络瘫痪（以太网则 存在可能）。多个结点同时申请总线时，优先级别较低的会主动退出，级别高的则不受影响 地继续传输，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。 （4 ）既可以点对点，也可以一点对多点。CAN 通过报文滤波可实现包括全局广播在内 的多种数据发送和接收方式，无需专门调度。 （5 ）速率高、距离远。CAN 直接通信距离最远可达10Km （5Kbps 以下），最高速率可 达1Mbps （距离40m ）。 （6 ）抗干扰能力强。采用短帧结构，具有极好的检错能力。 （7 ）结点容量充足。CAN 结点数量主要取决于总线驱动电路的驱动能力，目前达110 个，报文标志2032 种（CAN 2.0B 基本不受限制）。 （8 ）极低的数据出错率。CAN 各结点中均设有错误检测、标定等措施，包括位错检测、 循环冗余校验、位填充、格式检查、应答错误等检测方式。 （9 ）传输介质灵活。CAN 通信的传输介质可以为双绞线、一种适于大连市无线电监测 站王家军张轶鑫王彬数据总线恶劣环境移动载体的波监测电中国无线电同轴电缆、光纤等。 （10）系统功耗低，利于节能。CAN 器件可被置于睡眠状态（无任何内部活动），相当 于未被连接到总线上，其睡眠状态既可借助总线激活也可由内部条件激活。 （11）自动关闭错误。CAN 网络内的结点在发生严重错误的情况下，具有自动关闭输 出的功能，使总线上的其他结点不受影响。 C A N 总线技术在现代汽车应用中通常同时采用高速（500Kb/s 以上）低速（100b/s） 两条总线设计。高速总线主要连接ECU （发动机控制器）、ASR、ABS 等，低速总线主要连 接车身系统。一些先进的车型甚至会有第三条CAN 总线，通常第三条CAN 主要用于卫星 导航即智能通讯等。 CAN 控制器局域网系统结构 2.1 CAN 的分层结构 CAN 的结构实际上是一种简化的网络结构，按ISO/OSI 标准模型CAN 可分为数据链路 层（含逻辑链路子层LLC、介质访问控制子层MAC ）和物理层，其通信参考模型如图1 所 示。 逻辑链路子层（LLC ）:提供数据传输和远程数据请求服务，确认报文已接收，提供超 载信息及恢复管理;介质访问控制子层 （MAC ）:承担定时特性，每当新的通信开始前，MAC 子层要确定总线是否开放或是否马上开始接收。MAC 层规定了传输规则(控制帧结构、执行 仲