混凝土结构智能检测机器人检测技术导则.pdfVIP

附 录 A （规范性） 混凝土结构智能检测机器人检测技术导则 A.1 检测作业要求 A.1.1 人员要求 A.1.1.1 作业人员应参加民航局相关技术培训并取得智能机器人操作证书。 A.1.1.2 作业人员应遵守民航法规及当地空域管理和飞行管制的要求。 A.1.1.3 飞行空域及飞行前、后的申报及报备工作。 A.1.1.4 作业人员应能识别临界天气状况，获得气象资料。 A.1.1.5 作业人员应熟练操作智能机器人。掌握智能机器人起飞和着陆、通信和监视功能、安全与维护等 应急程序要求。 A.1.2 检测设备要求 A.1.2.1 智能机器人有效载荷≥2.6 kg。 A.1.2.2 雷达检测面与受检测面间距：水平且最高悬空面≤30 mm。 A.1.2.3 检测设备遥控距离 （无遮挡）≥200 m。 A.1.2.4 智能机器人纵向航线允许位置偏移在±200 mm范围内。 A.1.2.5 智能机器人单次吸附续航15 min～20 min。 A.1.2.6 空气耦合无线雷达探测速度：0.5 m/s～2 m/s。 A.1.2.7 智能机器人避障系统：应实现高清视频采集及传感器避障。 A.1.3 环境要求 A.1.3.1 检测物的表面无突出障碍物。 A.1.3.2 检测物的表面无干扰电磁波介质。 A.1.3.3 检测物的表面无明显积水。 A.1.3.4 检测环境温度应为-10 ℃～+50 ℃。 A.1.3.5 现场检测风速≤15 m/s （7级风；起飞和降落阶段为12 m/s）。 A.1.3.6 现场环境相对湿度：0％～90％。 A.1.4 安全要求 A.1.4.1 作业人员应熟悉机器人待检测线路情况，并于作业前办理检测线路作业手续。 A.1.4.2 智能机器人上下线过程中，地面作业人员不应在智能机器人下方或附近停留。 A.1.4.3 智能机器人上下线应严格按照操作流程及要求进行，实施人工辅助上下线时，应防止智能机器人 高空坠落及发生碰撞；实施自动上下线时，应监控自动上下线装置工作状态，发现异常时应及时停机检查， 不应强行操作。 A.1.4.4 检测作业前，应预先设置紧急情况下智能机器人的安全策略。实施智能机器人遥控检测时，应严 10 T/CC X—2022 格按要求操作，防止错误操作。 A.2 试验 A.2.1 智能机器人飞行前试验检查 A.2.1.1 检查机臂展开是否牢靠，卡扣是否卡紧。 A.2.1.2 检查起落架展开是否到位，是否存在歪斜、虚位。 A.2.1.3 检查遥控器接收机天线是否破损、断裂。 A.2.1.4 检查电调动力线连接是否存在虚位，连接是否可靠。 A.2.1.5 检查各部分连接线 （飞控杜邦线、串口连接线）连接是否牢靠。 A.2.1.6 检查飞控 （IMU、PMU）固定是否牢靠，位置是否存在偏差。 A.2.1.7 检查桨叶是否存在破损，展开是否到位，固定桨螺丝是否存在松动。 A.2.1.8 检查电机与电机座是否连接可靠，是否存在歪斜，螺丝是否存在松动。 A.2.1.9 测量动力电池、电芯、电压是否偏差合理 （在备注栏目中填写电池规格及测量电压）。 A.2.1.10 检查电池、动力线端连接处是否存在烧蚀严重，是否存在异物。 A.2.1.11 任务设备、动力电池挂载完毕后，检查飞行器重心是否正确。 A.2.1.12 打开遥控器检查电压，剩余电量 （在备注栏目中填写）。 A.2.1.13 打开遥控器检查模型设定是否正确。 A.2.2 空气耦合无线雷达飞行前试验检查 电池电量是否充足，仪器运行是否正常。 A.2.3 智能机器人飞行后试验检查 A.2.3.1 多轴飞行器飞行后检查单 （飞行结束后断开动力电源3 min 内填写）。 A.2.3.2 回应方向是否正确。 A.2.3.3 飞控状态是否良好。 A.2.3.4 飞行时间与飞行后剩余电压测量 （填写在备注栏目中），动力电、电芯、电压偏差是否合理。 A.2.3.5 电机、电调、电池温度是否正常。 A.3 检测方式 A.3.1 现场检测 A.3.1.1 运行单位根据检测计划，安排智能机器人进行周期性的检测工作。 A.3.1.2 正常检测一般对整条线路进行，也可以根据检测任务和智能机器人的续航能力分区段进行。 A.