- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
附 录 A
(规范性)
混凝土结构智能检测机器人检测技术导则
A.1 检测作业要求
A.1.1 人员要求
A.1.1.1 作业人员应参加民航局相关技术培训并取得智能机器人操作证书。
A.1.1.2 作业人员应遵守民航法规及当地空域管理和飞行管制的要求。
A.1.1.3 飞行空域及飞行前、后的申报及报备工作。
A.1.1.4 作业人员应能识别临界天气状况,获得气象资料。
A.1.1.5 作业人员应熟练操作智能机器人。掌握智能机器人起飞和着陆、通信和监视功能、安全与维护等
应急程序要求。
A.1.2 检测设备要求
A.1.2.1 智能机器人有效载荷≥2.6 kg。
A.1.2.2 雷达检测面与受检测面间距:水平且最高悬空面≤30 mm。
A.1.2.3 检测设备遥控距离 (无遮挡)≥200 m。
A.1.2.4 智能机器人纵向航线允许位置偏移在±200 mm范围内。
A.1.2.5 智能机器人单次吸附续航15 min~20 min。
A.1.2.6 空气耦合无线雷达探测速度:0.5 m/s~2 m/s。
A.1.2.7 智能机器人避障系统:应实现高清视频采集及传感器避障。
A.1.3 环境要求
A.1.3.1 检测物的表面无突出障碍物。
A.1.3.2 检测物的表面无干扰电磁波介质。
A.1.3.3 检测物的表面无明显积水。
A.1.3.4 检测环境温度应为-10 ℃~+50 ℃。
A.1.3.5 现场检测风速≤15 m/s (7级风;起飞和降落阶段为12 m/s)。
A.1.3.6 现场环境相对湿度:0%~90%。
A.1.4 安全要求
A.1.4.1 作业人员应熟悉机器人待检测线路情况,并于作业前办理检测线路作业手续。
A.1.4.2 智能机器人上下线过程中,地面作业人员不应在智能机器人下方或附近停留。
A.1.4.3 智能机器人上下线应严格按照操作流程及要求进行,实施人工辅助上下线时,应防止智能机器人
高空坠落及发生碰撞;实施自动上下线时,应监控自动上下线装置工作状态,发现异常时应及时停机检查,
不应强行操作。
A.1.4.4 检测作业前,应预先设置紧急情况下智能机器人的安全策略。实施智能机器人遥控检测时,应严
10
T/CC X—2022
格按要求操作,防止错误操作。
A.2 试验
A.2.1 智能机器人飞行前试验检查
A.2.1.1 检查机臂展开是否牢靠,卡扣是否卡紧。
A.2.1.2 检查起落架展开是否到位,是否存在歪斜、虚位。
A.2.1.3 检查遥控器接收机天线是否破损、断裂。
A.2.1.4 检查电调动力线连接是否存在虚位,连接是否可靠。
A.2.1.5 检查各部分连接线 (飞控杜邦线、串口连接线)连接是否牢靠。
A.2.1.6 检查飞控 (IMU、PMU)固定是否牢靠,位置是否存在偏差。
A.2.1.7 检查桨叶是否存在破损,展开是否到位,固定桨螺丝是否存在松动。
A.2.1.8 检查电机与电机座是否连接可靠,是否存在歪斜,螺丝是否存在松动。
A.2.1.9 测量动力电池、电芯、电压是否偏差合理 (在备注栏目中填写电池规格及测量电压)。
A.2.1.10 检查电池、动力线端连接处是否存在烧蚀严重,是否存在异物。
A.2.1.11 任务设备、动力电池挂载完毕后,检查飞行器重心是否正确。
A.2.1.12 打开遥控器检查电压,剩余电量 (在备注栏目中填写)。
A.2.1.13 打开遥控器检查模型设定是否正确。
A.2.2 空气耦合无线雷达飞行前试验检查
电池电量是否充足,仪器运行是否正常。
A.2.3 智能机器人飞行后试验检查
A.2.3.1 多轴飞行器飞行后检查单 (飞行结束后断开动力电源3 min 内填写)。
A.2.3.2 回应方向是否正确。
A.2.3.3 飞控状态是否良好。
A.2.3.4 飞行时间与飞行后剩余电压测量 (填写在备注栏目中),动力电、电芯、电压偏差是否合理。
A.2.3.5 电机、电调、电池温度是否正常。
A.3 检测方式
A.3.1 现场检测
A.3.1.1 运行单位根据检测计划,安排智能机器人进行周期性的检测工作。
A.3.1.2 正常检测一般对整条线路进行,也可以根据检测任务和智能机器人的续航能力分区段进行。
A.
文档评论(0)