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汽车五自由度建模 图1中：表示前轮转动位移自由度；表示车体垂直位移自由度；表示后轮转动位移自由度；俯仰转动位移自由度；表示驾驶员座椅垂向自由度；表示驾驶员座椅质量；表示车体质量；表示前轮质量；表示后轮质量；表示座椅弹簧刚度;悬架弹簧刚度；表示座椅弹簧阻尼；表示悬架弹簧阻尼；表示车身质心至前轴距离；车身质心至后轴距离， 分别为前后轮随机激励力。 二、运动微分方程 由图1可得到下述理论值： (1) 系统的动能为： (1-2) (2) 系统的势能为： (1-3) (3) 系统阻尼耗散的能量： (1-4) 由拉格朗日运动方程： 可得到多自由度的运动微分方程： 式中： 表一 汽车结构参数 汽车结构参数 数值 —驾驶员座椅质量 —车体质量 —右前、左前轮胎质量 —左后、右后轮胎质量 —转动惯量 —座椅弹簧刚度 —右前、左前悬架弹簧刚度 —左后、右后悬架弹簧刚度 —座椅弹簧阻尼 —悬架弹簧阻尼 —车身质心至前轴距离 —车身质心至后轴距离 -座椅到质心距离 取汽车结构参数如表一所示，则可求得系统的质量矩阵，阻尼矩阵，刚度矩阵分别为： 由特征方程求得固有频率与振型。 根据系统的模型方程，用MATLAB得到系统的固有频率与振型，固有频率如表2所示，固有振型如图2所示. 表2 各阶固有频率 数值 阶数 1 2 3 4 5 单 位（Hz） 387.9 4.3 88.6 1872.8 1856.6 固有振型为： 图2 系统固有振型 三、自由振动分析 当系统的初始条件确定时，可以求得系统的自由振动，假设初始条件为： 初始位移： 初始速度： 1.无阻尼自由振动 2.有阻尼自由振动 3.频响函数 阻尼系统的频响函数矩阵为： 将式3-2左乘，右乘得频响函数矩阵的模态展开式： 计算了有阻尼的频响特性，如下图； 相关程序： 固有阵型： clear all clc m=[65 0 0 0 0 0 708 0 0 0 0 0 1060 0 0 0 0 0 80 0 0 0 0 0 80]; k=[23071 -20292 -4326 0 0 -23071 62689 -39882 -20292 -19326 -4326 -39882 55709 15219 28989 0 -20292 15219 149052 0 0 -19326 28989 0 148086]; [v,d]=eig(k,m) [omeg,w_order]=sort(sqrt(diag(d))); df=omeg./(2*pi) plot(v(:,w_order(1)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7,title)%第一阶振型 %plot(v(:,w_order(2)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第二阶振型 %plot(v(:,w_order(3)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第三阶振型 %plot(v(:,w_order(4)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第四阶振型 %plot(v(:,w_order(5)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第五阶振型 无阻尼自由振动： clc M=[65 0 0 0 0 0 708 0 0 0 0 0 1060 0 0 0 0 0 80 0 0 0 0 0 80]; K=[23071 -20292 -4326 0 0 -23071 62689 -39882 -20292 -19326 -4326 -39882 55709 15219 28989 0 -20292 15219 149052 0 0 -19326 28989 0 148086]; [E,F]=eig(K,M); W=diag(sqrt(F)); f=W/(2*pi); u0=[0.1;0.2;5;5;0.1]; u1=[0;0;0;0;0]