生产线装卸机械手的机构设计.doc

PAGE ii PAGE ii 本科毕业设计(论文) 题目：生产线装卸机械手的机构设计 生产线装卸机械手的机构设计 摘要 随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，机械手在生产中得到广泛应用。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。它大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，促进了工业生产的自动化。本课题设计一种应用于工业生产装配线中的机械手，能代替人完成装配的﹑能自动控制的﹑多功能的﹑多自由度的工业机器人。它的整个结构由执行机构﹑驱动部分﹑控制系统等组成。 关键词：机械手；自动控制；多自由度；工业机器人 Production Line Loading and Unloading Manipulator Mechanism Design Abstract With?the?social?development?and?the?continuous?progress?of?industrial?technology,?manipulator?has?been?widely?used?in?production.?Modern?automatic?control?of?industrial?robots?is?a?field?of?a?new?technology.?Because?a?positive?development?effects?are?becoming?increasingly?recognized:?it?is?able?to?partly?replace?the?manual?operation;?in?accordance?with?production?requirements,?and?directed?by?certain?procedures,?time?and?location?to?transfer?or?handle?the?workpieces.?It?is?also?e?the?necessary?equipment?for?welding?and?assembly.?It?has?greatly?improved?the?working?conditions?of?workers,?and?significantly?raised?labor?productivity,?and?promoted?the?automation?of?industrial?production.?This?subject?is?about?a?manipulator?used?in?production?assembly?line?to?complete?assembly?work.?It?is?automatic?controlled?with?multi-function,?multi-degree?of?freedom?.Its?entire?structure?consists?of?the?implementing?agencies,?drive?system,?control?system?and?other?components. Key words: Manipulator; Automatic control; Multiple degrees of freedom; Industrial robot PAGE 19 主要符号表 缸筒内最高工作压力； 缸筒材料的许用应力 材料的抗拉强度 缸承受的轴向压力 安全系数 液压缸安装及导向系数 活塞杆弯曲失稳的临界压力 液压缸支承长度 活塞杆横截面惯性矩 实际弹性模数 材料的弹性模数 材料组织缺陷系数 活塞杆截面不均匀系数 活塞杆直径 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1绪论 1 1.1题目背景 1 1.2研究意义 1 1.3国内外相关研究情况 2 1.4设计原则 4 2机械手设计方案 5 2.1机械手总体设计 5 2.1.1主要设计内容 5 2.1.2总体设计方案 5 2.2机械手基本结构 5 2.2.1执行机构 6 2.2.2驱动系统 7 2.2.3控制系统 7 2.2.4位置检测装置 7 2.3机械手基本形式的选择 7 2.4机械手的主要部件设计 8 3机械手的设计计算 9 3.1机械手的设计计算 9 3.1.