自动控制系统概述.pptxVIP

化工自动化及仪表;学习这门课主要性：;1 自动控制系统概述;什么是自动化？; 自动化，是指机器或装置在无人干预情况下按要求程序或指令自动地进行操作或运行。自动控制是关于受控系统分析、设计和运行理论和技术。二者现有联络，但也有一定区分。自动化主要研究是人造系统控制问题，自动控制则除了上述研究外，还研究社会、经济、生物、环境等非人造系统控制问题。比如生物控制、经济控制、社会控制及人口控制等，显然这些都不能归入自动化研究领域。不过人们提到自动控制，通常是指工程系统控制，在这个意义上自动化和自动控制是相近。 ;我国古代自动装置; （1）指南车是中国古代用来指示方向一个含有能自动离合齿轮系装置车辆。 ;图1-3 指 南 车 复 原 模 型;图1-4 指南车 原理; （2）铜壶滴漏 中国古代自动计时（测量时间）装置，又称刻漏或漏刻。 ; 依据宋朝杨军《六经图》（公元1155）转述：莲华漏（图1-6）由4个壶组成。天地壶、平水壶逐层向平水小壶供水。平水小壶上有溢水口，可使多出水泄入减水桶以保持水面恒定。在莲华漏中还采取一个浮子式阀门作为自动切断阀。当受水壶水位升至满刻度时，浮子式阀门就会自动阻塞上级平水壶出水小孔，切断水滴（见图1-6上平水壶前一个小鸟式装置）。 ;（3）饮酒速度自动调整;（4）计里鼓车;（5）漏水转浑天仪 公元2世纪，中国东汉天文学家张衡创制一个天文演出仪器。它是一个用漏水推进水运浑象，和现在天球仪相同，能够用来实现天体运行自动仿真。 ;（6） 候风地动仪图;（7）水运仪象台;（7）水运仪象台;图1-12 水运仪象台枢轮和天衡装置示意图;自动装置出现和应用（18世纪以前） ;(2) 近代自动装置;自动化技术形成时期（18世纪末至20世纪30年代）;图1-13 蒸汽机转速闭环自动调速系统;1.1 自动化及仪表发展概述;当代控制理论:20世纪60年代取得迅猛发展 其主要内容为： （基础）线性系统理论，最优控制理 论，最正确预计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出关系全方面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适合用于线 形时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出情况。;大系统理论: 20世纪70年代开始 将当代控制理论与系统理论相结合 关键思想： 系统分解与协调 适用范围： 高维线性系统;控制系统结构及仪表发展 基地式：20世纪50年代，适合用于单回路 单元组合式（按功效）： DDZ, QDZ 20世纪60年代，之间用标准统一信号联络 计算机： DDC, DCS 20世纪70年代 先进控制和优化控制：CIPS, FCS 20世纪80年代以后 自动化仪表发展经历了以下过程： 模拟仪表?数字仪表?智能仪表。 ;智能化仪表YS-80及所属可编程序智能控制器SLPC ;当前自动控制系统发展一些主要特点 生产装置实施先进控制成为发展主流 过程优化受到普遍关注 传统DCS在走向国际统一标准开放式系统 综合自动化系统（CIPS）是发展方向; 综合自动化 ;图 1-16 无人组装车间;图1-17 智能和水下机器人;1.2 自动控制系统 1.2.1自动控制系统 自动控制必要性;蒸汽;加热炉温度控制系统;蒸汽;操纵变量： 受控制器操纵用以克服干扰影响，使被控变量保持设定值物料量或能量。 扰动： 除操纵变量外，作用于被控过程并引发被控变量改变原因。;设定值：工艺参数所要求保持数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减;加热炉温度控制系统;1.2.2闭环控制与开环控制 闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，依据偏差进行控制，控制被控变量，这么，整个系统组成了一个闭环。 闭环控制特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，到达被控变量与设定值一致目标。 闭环控制缺点：控制不够及时；假如系统内部各步骤配合不妥，系统会引发猛烈震荡，甚至会使系统失去控制。;开环控制： 开环控制特点（优点）：不需要对被控变量进行测量，只依据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制缺点：因为不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制缺点。 ; 开环液位控制系统 （按扰动控制，又称前馈控制）;1.2.3自动控制系统组成及方框图 在研究自动控制系统时，为了更清楚表示控制系统各步骤组成、特征和相互间信号联络，普通都采取方框图。每个方框表示组成系统一个步骤，两个方框之间