ODrive引脚功能排列.pdf

ODrive引脚排列 GPIO 基本功能 step/dir 其他 GPIO1 UART TX Axis0 Step 模拟输入，PWM输入 GPIO2 UART RX Axis0 Dir 模拟输入，PWM输入 GPIO3 Axis1 Step （+） 模拟输入，PWM输入 GPIO4 Axis1 Dir （+） 模拟输入，PWM输入 GPIO5 模拟输入 （*） GPIO6 （*） GPIO7 （*） Axis1 Step （*） GPIO8 （*） Axis1 Dir （*） （+）表示在ODrive v3.4及更高版本上存在的功能 （*）表示在ODrive v3.5及更高版本上存在的功能 注意： • 您必须在ODrive主板和另一块主板之间连接GND。 • ODrive v3.3及更高版本具有5V耐压GPIO引脚。 • ODrive v3.5和更高版本的默认step / dir引脚上具有噪声抑制滤波器 • 您可以使用来更改step / dir引脚axis.config.step/dir_gpio_pin。 引脚功能优先 1. PWM输入 （如果启用）。默认情况下禁用。 2. UART，默认情况下启用。 3. 步骤/目录 （如果启用）。默认情况下禁用。 4. 模拟，默认行为，如果不被覆盖 （仅在支持的引脚上）。 5. 数字输入，不支持模拟输入的引脚的默认行为。 为了获得可预期的结果，请尝试仅对任一引脚启用一项功能。更改引脚分配时，您必须： • odrv0.save_configuration() • odrv0.reboot() 模拟输入 模拟输入可用于测量0至3.3V之间的电压。Odrive使用 12位ADC （4096步），因此最大 分辨率为0.8mV。某些GPIO引脚需要先设置适当的引脚优先级 （请参见上文），然后才能 用作模拟输入。要在 odrive 工具中读取 GPIO1 上的电压，将输入 以下内容： odrv0.get_adc_voltage(1)。