导航原理：第16讲-捷联惯性导航系统的对准.pptVIP

bvbvbvb 4、空中对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 4.3 空中对准方法 4.3.3 速度匹配对准 误差状态观测方程 主导航系统 从导航系统 误差状态观测方程 4、空中对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 4.3 空中对准方法 4.3.3 速度匹配对准 * * School of Aeronautics and Astronautics, CSU 1、概述 2、基本原理 3、地面对准 4、空中对准 5、海上的对准 6、小结 主要内容 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 1、概述 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 依据系统中有无物理平台，惯导系统可分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统。 对于平台式惯导系统来说，初始对准就是要将平台坐标系向导航坐标系对准。 对于捷联惯导系统来说，初始对准就是确定初始时刻的姿态矩阵。 1、概述 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 按惯性系统分类：平台式和捷联式对准 按对准的阶段：粗对准和精对准; 按基座的运动状态：静基座对准和动基座对准; 按对外部信息的依赖程度：自主式对准和非自主式对准； 按应用领域环境分类：地面、空中和海上。 在对准过程中，一般先进行粗调水平和方位后，再进行精调水平和方位。在精调水平和方位之后，系统方可转入正常工作 1、概述 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 对准精度和对准的时间是惯导系统进行初始对准时的两项重要技术指标。初始对准精度影响惯导系统的性能，初始对准时间标志着快速反应能力，因此要求初始对准精度高、对准时间短，即精而快。为了达到这一要求，陀螺和加速度计必须具有高的精度和稳定性，系统的鲁棒性要好，对外界的干扰不敏感。 2、基本原理 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 2.1 基本方法 坐标系1 坐标系2 投影测量值 矢量 投影测量值 确定坐标系间的关系 利用测量参数 利用计算参数 综合利用测量参数和计算参数 2、基本原理 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 2.2 固定平台上的对准 惯导平台初始对准 调平：仪表组合旋转到北向和东向加速度计的输出为零时，平台便被调平。 方位对准（寻北）：地球角速率的东向分量是零 陀螺平台指北法：使平台坐标系与地理坐标系重合 陀螺罗经物理寻北法 陀螺罗经寻北：利用陀螺仪的定轴性和进动性，结合地球自转矢量和重力矢量进行寻北。包括物理寻北和解析寻北。物理寻北要求将寻北仪方位基准准确指向真北方向, 既将方位基准调整到该点所在的子午面内。而解析法寻北只需要通过解析计算求出基准方向与子午面的夹角。 2、基本原理 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 2.2 固定平台上的对准 捷联系统的初始对准 对准的目的是确定方向余弦矩阵或者四元数，它们定义了惯性敏感器轴与导航坐标系轴之间的关系。 陀螺罗经解析法 二维空间调平和寻北 一种是： 把捷联系统产生的速度和位置估值与一段时间内外部源（或主参考系统）提供的速度和位置估值进行比较来实现系统的对准。 另外一种： 2、基本原理 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 2.3 运动平台上的对准 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.1 引言 光学瞄准： 棱镜、经纬仪 自对准： 陀螺罗经 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.2 自对准 北东地坐标系 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.2 自对准 实际上， 和 可以构成一个新的矢量， ，即 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.2 自对准 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.2 自对准 实际上， 和 可以构成一个新的矢量， ，即 3、地面对准 School of Aeronautics and Astronautics, CSU 3.2 自对准 （对准矩阵） 3、地面对准