控制系统仿真与CAD：第6章 控制系统计算机辅助设计.pptVIP

* * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 自动生成目标函数的 MATLAB ： * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例6-19】用 OCD 同时设计串级控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 Simulink 仿真模型 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例6-20】对模型 采用 ISE 准 则设计最优控制器。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 6.4.3 最优控制程序的其他应用 【例6-21】对模型 采用 ITAE 准 则，用 OCD 来进行最优降阶研究。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 6.5 多变量系统的频域设计方法 逆 Nyquist 阵列方法 特征轨迹法 (characteristic locus method) 反标架坐标法 (reversed-frame normalisation，RFN) 序贯回路闭合方法 (sequential loop closing) 参数最优化方法 (parameters optimisation method) * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 6.5.1 对角占优系统与伪对角化 为预补偿矩阵，它使得 为对角占 优矩阵。 对所得对角占优矩阵作动态的补偿。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 由以下步骤求取最优的补偿矩阵 ： 选择一个函数的频率点 ，求出系统的逆 Nyquist 阵 列 。 对各个 值 ，构成一个矩阵 ，其中 假设在 频率处的系统传递函数矩阵的逆 Nyquist 阵列表示为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 求取 矩阵的特征值与特征向量，并将最小特征值的特 征向量记作 。 由上面的各个 值得出的最小特征向量可以构成补偿矩阵 选择 个频率点 ，并假设对第 个频率 点引入加权系数 ，按照如下的方法构造矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 由 MATLAB 编写出为对角化函数 pseudiag( ) * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例6-22】 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例6-23】 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 引入动态补偿矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 利用 Simulink 模型，绘制系统的阶跃响应曲线 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 6.5.2 多变量系统的参数最优化设计 系统的闭环传递函数矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 控制器参数的最小二乘解 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例6-24】 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 系统选择闭环目标传递函数为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 求目标控制器 ，并绘制 Bode 图 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 按下面方式设置控制器的结构,并建立分母矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 绘制在控制器作用下，系统的阶跃响应输出曲线 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 6.5.3 基于 OCD 的多变量系统最优