连续系统仿真的方法.docx

第 3 章 连续系统仿真的方法 数值积分法 连续系统数值积分法，就是利用数值积分方法对广微分方程建立离散化形式的数学模型 ——差分方程，并求其数值解。可以想象在数学计算机上构造若干个数字积分器，利用这些数字积分器进行积分运算。在数字计算机上构造数字积分器的方法就是数值积分法，因而数字机的硬件特点决定了这种积分运算必须是离散和串行的。 把被仿真系统表示成一阶微分方程组或状态方程的形式。一阶向量微 分方程及初值为  ? Y = F ?t , Y ? ? ??? ? ? ? ? ? （3-1） ?? Y t0 = Y0 ?? 其中， Y 为 n 维状态向量， F（t，Y）为 n 维向量函数。 设方程（ 3-1）在 t ? t 0 , t ,…, t t+1 n t + , t n?1 处的形式上的连续解为 n+10nt0t0 n+1 0 n t 0 t 0 （3-2） 设 Y =Y (t ) ，令 n n Y ? Y ? Q n?1 n n （3-3） 则有： Y n ?1 ? Y ?t ? n+1 也就是说， t Q ? n??1 F (t,Y )dt n t n （3-4） 如果 Y 准确解 Y (t ) 为近似值， Q 是准确积分值的近似值，则式（ 3-4） n n n =Y ? ? tn?+1 F ?t,Y ?dt ?Y(t ) ?tn?+1 F ?t,Y ?dt 就是式（ 3-2）的近似公式。换句话说，连续系统的数值解就转化为相邻两个时间点上的数值积分问题。 因此，所谓数值解法，就是寻求初值问题（ 3-1）的真解在一系列离散 点 t t … t … 上的近似解 Y ,Y ,…,Y … ， 相邻两个时间离散点的间隔 1 2 n 1 2 n h ? t ? t ，称为计算步距或步长，通常取 h ? h 为定值。可见，数值积分 n n?1 n n 法的主要问题归结为对函数 F (t, y) 的数值积分问题，即如何求出该函数定积分的近似解。为此，首先要把连续变量问题用数值积分方法转化成离散的差 分方程的初值问题，然后根据已知的初值条件 y ，逐步地递推计算后续时刻 0 的数值解 y i (i ? 1,2,…) 。所以，解初值问题的数值方法的共同特点是步进式的， 采用不同的递推算法，就出现各种不同的数值积分方法。 替换法 基于数值积分的连续系统仿真方法具有成熟、计算精度比较高的优点， 但算法公式比较复杂、计算量比较大，通常只有在对速度要求不高的纯数字仿真时使用。当进行实时仿真或在计算机控制系统中实现数字控制器的算法时，要求计算速度快，以便能在一个采样周期内完成全部计算任务，这就需要一些快速计算方法。 用数值积分方法在数字机上对一个连续系统进行仿真时，实际上已经进行了离散化处理，只不过在离散化过程中每一步都用到连续系统的模型，离 散一步计算一步。 那么，能否先对连续的模型进行离散化处理，得到一个 “等效”的离散化模型，以后的每一步计算都直接在这个离散化模型基础上进行， 而原来的连续数学模型不再参与计算呢？回答是肯定的。这些结构上比较简 单的离散化模型，便于在计算机上求解，不仅用于连续系统数字仿真，而且也可用于数字控制器在计算机上实现。 替换法的基本思想是：对于给定的函数 G（s），设法找到 s 域到 z 域的的某种映射关系，它将 S 域的变量 s 映射到 z 平面上，由此得到与连续系统传递函数 G（s）相对应的离散传函 G（z）。进而再根据 G（z）由 z 反变换求的系统的时域离散模型 ——差分方程，据此便可以进行快速求解。 根据 z 变换理论，s 域到 z 域的最基本的映射关系是 Z ? eTs或 s ? 1 ln z 如 T 果按这一映射关系直接代入 G（s），得到的 G（z）是相当复杂的，不便于算 法实现，所以往往借助于 Z 变换的基本映射关系 Z ? eTs或 s ? 化和近似处理。 离散相似法 1 ln z 作一些简 T “离散相似法 ”——将一个连续系统进行离散化处理 ,然后求得与它等价的离散模型 (差分方程 )的方法。 获取离散相似模型的两个途径： 对传递函数作离散化处理得离散传递函数 ——称为“频域离散相似模型”； 基于状态方程离散化 ——称为“时域离散相似模型 [3]”； 对连续系统进行数字仿真可以先在系统加入虚拟的采样器和保持器，如图 3-1 所示， u 保持器 T y G（s） T 图 3-1 连续系统离散化结构图 附注：图 3-1 所示系统的采样开关和保持器实际上是不存在的，而是为了将(3-5) 式离散化而虚构的。 然后利用 Z 变换的方法求出系统的脉冲传递函数，再从脉冲传递函数求出对应于系统 G(s) 的差分方程。 根据图 3-1, 有脉冲传递函数 : G(z)