计算机控制系统：第3章 计算机控制系统的数学描述2.pptVIP

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 z反变换 已知 f(kT) 的z变换F(z)，求离散序列 f(kT)的过程 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 1. 长除法 （幂级数展开法） §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例1：已知 确定 f(kT) 的前5个值 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例1：已知 确定 f(kT) 的前5个值 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例2：求 的z反变换 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 2. 部分分式展开法 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例3：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例3：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例3：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例4：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例5：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 3. 留数计算法 由复变函数理论 积分曲线是包围原点及被积式的全部极点的封闭曲线 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 3. 留数计算法 留数定理 Res是留数，n是极点数，pi为第i个极点 单极点 m重极点 §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例6：已知 求 f(kT) §3.2 z变换 四、z反变换的求法 例7：已知 求 f*(t) §3.2 z变换 五、差分方程的z变换求解 步骤： (1) 对差分方程进行Z变换 (2) 用Z变换性质，把时域差分方程转化成 Z域的代数方程,代入初始条件并求解 (3) Z变换式写成有理多项式形式，再求Z 反变换 §3.2 z变换 五、差分方程的z变换求解 例1： y(0)=0 y(1)=1 §3.2 z变换 五、差分方程的z变换求解 步骤： (1) 对差分方程进行Z变换 (2) 用Z变换性质，把时域差分方程转化成 Z域的代数方程,代入初始条件并求解 (3) Z变换式写成有理多项式形式，再求Z 反变换 §3.2 z变换 五、差分方程的z变换求解 例2： 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.3 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数定义 Pulse transfer function 在零初始条件下，线性定常系统输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比，称为该系统的脉冲传递函数，或者Z传递函数。 §3.3 脉冲传递函数 二、脉冲传递函数的求法 脉冲传递函数可以看作是系统输入为单位脉冲时，其脉冲响应的z变换。 （1）求G(s) 脉冲响应 （2）对g(t)采样 （3）对离散脉冲响应做z变换 §3.3 脉冲传递函数 三、脉冲传递函数的零点与极点 零点 G(z)的零点是采样周期T的复杂函数 采样过程会