计算机控制系统：第6章 数字控制器的直接设计法2.pptVIP

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第六章 数字控制器的直接设计法 §6.1 直接设计方法的基本原理 §6.2 特殊类型系统的最小拍无差设计 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 §6.5 Dahlin算法 第六章 数字控制器的直接设计法 §6.1 直接设计方法的基本原理 §6.2 特殊类型系统的最小拍无差设计 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 §6.5 Dahlin算法 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 一、 的确定原则 1. D(z)的物理可实现性要求 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 一、 的确定原则 2. 稳定性要求 广义被控对象的零极点多项式 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 一、 的确定原则 3. 纯滞后问题 如果G(z)中包含纯滞后环节 的多次方 不能在D(z)的分母上对消，否则分子阶次会高于分母 保留在 中 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 二、有波纹最小拍无差控制设计 G(z):广义被控对象的脉冲传递函数 包含n个不稳定的零点, m个不稳定的极点, 则 的一般形式 q: 典型输入函数决定 为零点因式 该公式考虑了G(z)不稳定的零点、极点、纯滞后等全部三种情况 (1) 当G(z)中没有纯滞后环节时，令L=0, (2)当G(z)中没有单位圆上/外极点时， (3)当G(z)中没有单位圆上/外零点时， (4)当三种情况都不存在时 例6-3 设计单位阶跃时的最小拍控制器 例6-3 设计单位阶跃时的最小拍控制器 例6-4 设计单位速度输入时的最小拍控制器，T=0.025s 输出值跟随输入值后，在非采样时刻有波纹存在。 数字控制器D(z)的输出序列u(k) 经过若干拍后，不为常值，是振荡收敛的。 非采样时刻有误差，浪费执行机构功率，增加机械磨损。 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 三、无波纹最小拍无差控制设计 1. 满足条件 (1) 对被控对象的要求 为了在稳态过程中获得无波纹的平滑输出，Gp(s)被控对象必须有能力给出与系统输入r(t)相同的平滑输出c(t) ——传递函数中有相应的积分环节数量 (q-1个) §6.3 一般系统的最小拍无差设计 三、无波纹最小拍无差控制设计 1. 满足条件 (2) 的要求 无波纹要求稳态时的控制信号u*(t)为常值或者0 设系统经过 l 个周期达到稳态 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 三、无波纹最小拍无差控制设计 1. 满足条件 (2) 的要求 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 三、无波纹最小拍无差控制设计 1. 满足条件 (2) 的要求 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 三、无波纹最小拍无差控制设计 2. 设计方法 G(z):广义被控对象的脉冲传递函数 包含n个零点, m个不稳定的极点, 则 的一般形式 q: 典型输入函数决定 为零点因式 例6-5 设计单位速度输入时的无波纹最小拍控制器， T=0.025s * * Computer Control System G(z) 分母比分子高d阶， 分母比分子至少高d阶 G(z)中的非单位圆内零点, 会使D(z)不稳定, 控制序列发散 G(z)中的单位圆外/上零点，会使D(z)不稳定， 控制序列发散 D(z)和G(z)中的零极点是否可抵消？ G(z)中的单位圆外/上所有零点，包含在 的零点中 G(z)中的单位圆外/上所有极点，包含在 的零点中 q+m 个方程可以 求出 系数 解一： 按照特殊类型单位阶跃输入设计，得到 看起来还是稳定的 被控对象参数变化后，系统不再稳定 参数变化 解二： 按照一般类型单位阶跃输入设计，得到 被控对象参数变化后，系统仍稳定 参数变化 解： 1个极点在圆上 设 P(z), Q(z)为z-1的多项式 Q(z)中应该包含(1-z-1)q-1 应含有P(z)，即G(z)所有零点 解： 1个极点在圆上 1个零点在圆内，z=-0.718 * * *