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ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第63页。 任务一 利用机器人运动指令使机器人从原点出发画一个方形，最后回到原点 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第64页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第31页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第32页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第33页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第34页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第35页。 点动运行 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第36页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第37页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第38页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第39页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第40页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第41页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第42页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第43页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第44页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第45页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第46页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第47页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第48页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第49页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第50页。 移动指令 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第51页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第52页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第53页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第54页。 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第55页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第56页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第57页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第58页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第59页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第60页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第61页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第62页。 LOGO ABB机器人 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第1页。 ABB机器人 第一章 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第2页。 ABB机器人 ABB机器人系统结构 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第3页。 ABB机器人 机器人系统结构 机器人系统通常由机械部分，控制系统，人机操作界面组成。 机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体，有些还有七轴本体。 控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子组成，集成在控制柜中。 人机操作界面主要就是示教器。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第4页。 ABB机器人 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第5页。 ABB机器人 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第6页。 ABB机器人 示教器 (FlexPendant/TPU) ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第7页。 ABB机器人 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第8页。 ABB机器人本体 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第9页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第10页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第11页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第12页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第13页。 ABB机器人控制柜 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第14页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第15页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第16页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第17页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第18页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第19页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第20页。 ABB机器人本体与控制柜链接 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第21页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第22页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第23页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第24页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第25页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第26页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第27页。 ABB机器人系统结构全文共64页，当前为第28页。 ABB机器人系统结构全文共64页，