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* 程序流程指令－TEST 实例： TEST reg2 CASE 1: routine1; CASE 2: routine2; CASE 3: routine3; CASE 4,5: routine9; DEFAULT: Error; ENDTEST IF reg2=1 THEN routine1; ELSEIF reg2=2 THEN routine2; ELSEIF reg2=3 THEN routine3; ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN routine4; ELSE Error; ENDIF ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第31页。 * 程序流程指令－GOTO GOTO Label; Label: 程序执行位置标签。 ( Identifier ) 应用： 当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第32页。 * 程序流程指令－GOTO 实例： IF reg1100 GOTO highvalue; lowvalue: … GOTO ready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IF reg1=5 GOTO next; ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第33页。 * 程序流程指令－GOTO 限制： 只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签 Label。 如果相应位置标签 label 处于指令 TEST 或 IF 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的判断指令内或其分支内。 如果相应位置标签 Label 处于指令 WHILE 或 FOR 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的循环指令内。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第34页。 * 程序流程指令－label Label: Label: 程序执行位置标签。 ( Identifier ) 应用： 当前指令必须与指令 GOTO 同时使用，执行指令 GOTO 后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令，当前指令使用后，程序内不会显示 Label 字样，直接显示相应标签。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第35页。 * 程序流程指令－label 实例： IF reg1100 GOTO highvalue; lowvalue: … GOTO ready; highvalue: … ready: … 限制： 在同一例行程序内，程序位置标签 Label 的名称必须唯一。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第36页。 * 程序流程指令－WHILE WHILE Condition DO ... ENDWHILE Condition: 判断条件。 ( bool ) 应用： 当前指令通过判断相应条件，如果符合判断条件执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后指令。需要注意，当前指令存在死循环。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第37页。 * 程序流程指令－WHILE 实例： WHILE reg1reg2 DO … reg1:=reg1+1; ENDWHILE PROC main() rInitial; WHILE TRUE DO … ENDWHILE ENDPROC ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第38页。 * 程序流程指令－WaitTime WaitTime [\InPos,] Time; [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) Time: 相应等待时间 s。 ( num ) 应用： 当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第39页。 * 程序流程指令－WaitTime 实例： WaitTime 3; WaitTime\InPos,0.5; WaitTime\InPos,0; 限制： 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。 ABB机器人基本指令YD全文共47页，当前为第40页。 * 程序运行停止指令－Bre