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画一个100x50mm的长方形 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 或 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,-50,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,… MoveL p1,v100,… ABB机器人编程 ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第25页。 程序存储器组成 ?应 用 程 序 ( Program ) 主模块 主程序、程序数据、例行程序 程序模块： 程序数据、例行程序 ?系 统 模 块 ( System modules )： 系统数据、例行程序 机 器 人 程 序 储 存 器 中 ， 只 允 许 存 在 一 个 主 程 序 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 无 论 存 在 于 哪 个 模 块 ， 全 部 被 系 统 共 享 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 除 特 殊 定 义外 ， 名 称 必 须 是 唯 一 的 ABB机器人编程 ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第26页。 程序存储器组成 ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第27页。 ABB机器人程序组成 机器人的应用程序一般由三部分组成： 程序数据、一个主程序-main和几个例行程序 例行程序 例行程序种类：Procedures, Functions和Traps. Procedures没有返回值，可以直接调用；Functions有特定的返回值，必须通过表达式调用；Traps例行 程序提供处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满足将被自动执行。不能在程序中直接调用。 ? ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第28页。 例行程序的调用与终止 Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制 参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。 Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。 ? Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如赋值指令；不能通过ProcCall来完成。 在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。 Function的终止：必须通过return指令终止运行，return指令返回的数据类型必须和 Function的数据类型一致。 Trap的调用：Trap类型程序提供了处理中断的方法。一个中断类型程序必须通过 CONNECT指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转到相应的Trap 例行程序。 Trap的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR）终止，然后在中断触发点继续执行。 ? ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第29页。 ABB机器人维护 标定机器人零位（重置转数计数器） 1、操纵机器人至零位 ： ? 以单轴运动方式操纵机器人。 ? 将机器人各个轴移至标记位置。 ? 2、进入机器人服务窗口： 其他窗口--- Service ---回车 3、标定机器人 菜单键View --- 3 Calibration --- 菜单键Calib ---1 Rev. Counter Update… --- 功能键All --- O K --- O K ? 注意：机器人各轴标定尽量同时行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴 。 ABB机器人培训解析全文共36页，当前为第30页。 例行程序的调用与终止 Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制 参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。 Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。 ? Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如赋值指令；不能通过ProcCall来完成。 在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。 Function的终止：必须通过return指令终止运行，return指令返回的数据类型必须和 Function的数据