第二章第四次课自动控制理论.pptVIP

第1页，共21页，编辑于2022年，星期一 设控制系统的方框图如图2-38所示，图中 R(s)为参考输入，D(s)为扰动信号。 图2-38 控制系统的方框图 目标：参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。传递函数只能处理单输入、单输出系统。 第2页，共21页，编辑于2022年，星期一 一、开环传递函数与前向通道的传递函数 系统反馈量 B(s)与误差信号 E(s)的比值称为开环传递函数。即 系统的输出量 C(s)与误差信号E(s)的比值称为系统的前向通路传递函数，它用下式表示： R(s) E(s) C(s) B(s) 第3页，共21页，编辑于2022年，星期一 二、闭环系统的传递函数 1.参数输入作用下的闭环传递函数 令D(s) = 0，把上图变为图2-39。图中CR(s)和ER(s)分别为R(s)作用下的输出与误差。 图2-39 输入作用下的系统框图 第4页，共21页，编辑于2022年，星期一 1）闭环传递函数 CR(s) / R(s) 根据负反馈公式求得 系统相应的输出为 第5页，共21页，编辑于2022年，星期一 如果 H(s) = 1，则下图所示的系统为单位反馈系统 它的闭环传递函数为 其中，G(s) = G1(s)G2(s)。 若令，G(s) = U(s) / V(s)，则上式可改写为 第6页，共21页，编辑于2022年，星期一