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延伸点X 延伸点Z X Z Z X ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第32页。 七、程序 1、程序储存器program memory由应用程序program和系统模块system modules组成； 应用程序program由主模块main module和程序模块program modules组成， 主模块main module由主例行程序main routine(必须有，只有一个)、例行程序routines和程序数据program data组成，开始编程时的第一个程序属主模块且为主例行程序。 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第33页。 程序模块program modules由例行程序routines和程序数据program data组成。 系统模块system modules由例行程序routines和系统数据system data组成。 所有ABB机器人都自带两个系统模块Base和User，是系统在机器人冷启动后自动生成。 例行程序routines由若干语句组成，语句由指令和参数组成。 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第34页。 2、常用指令和语句： *为目标定义点，存储在指令中 p1为目标位置，存储在位置数据中p1 V500手动状态下焊枪移动速度 phome起始点 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第35页。 MoveAbsJ------转轴运动指令，此指令为回原点指令，一般语句为：MoveAbsJ zero v4000 z50 tTorch1; MoveL------线性运动，以一定的姿态运行,机械损伤大,易产生死点，用于工作点 MoveJ-------关节轴运动，以最快捷方便的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一,用于空间移动 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第36页。 MoveC p1,p2,v500,z30,tool2;-----表示以tool2的工具中心点TCP圆弧运动到p2，圆由开始点phome、p1和p2确定 p1为中间点 p2为目标位置 v500为速度数据speed data（mm/s，Vmax=5000，改变时将光标移至速度数据处回车，进入选择窗口进行选择。） ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第37页。 z30为转弯区尺寸亦叫定义点偏移度zonedata（mm，改变时将光标移至转弯区尺寸处回车，进入选择窗口进行选择。fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿，焊接时必须用；zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。） tool2为工具点 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第38页。 移动语句MoveJ，*， v1000，z50，tTorch1; 关节轴运动 目标定义点 移动速度 离定义点偏移度 以tTorch1为工具点 焊接语句：Arc L\On，p115，v1000，sm1， wd1， wvno， fine，tTorch1; 直线焊接开始 目标位置 速度 焊缝参数 焊接参数 焊缝补偿 位置度 工具点 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第39页。 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第40页。 P100 P115 P105 P110 P120 ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第41页。 例：一个定义了目标位置的圆的焊接程序 MoveJ Phome，v500，Z50，tTorch1; MoveJ *，v1000，z50，tTorch1; ArcL \On，p100，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch1; （注：从*到p100之间作为过渡起动，做焊接准备如吹气等） ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第42页。 ArcC p105，p110，v1000，sm1，wd2，wvno，z5，tTorch1; ArcC p115，p120，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch1; ArcL \Off *，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch1; MoveJ *，v1000，z50，tTorch1; MoveJ Phome，v500，Z50，tTorch1; ABB机器人使用介绍全文共56页，当前为第43页。 3、打开一个程序 按编程窗口，如果内存中没有程序，就会显示：NO Program to show. Use the menu file to open or to create a new Program. 打开一个程序：编程窗口→File→Open