机器人通信介绍与IO回顾.pptxVIP

第一天：常见通讯讲解与 I/O接线回顾;今日上课内容：;1.数字I/O硬接线 I/O是input/output的缩写，即输入输出端口。每个设备都会有一个专用的I/O地址，用来处理自己的输入输出信息。机器人要实现相关的控制功能，就要有相应的输入输出部件，同电气控制回路一样，如：按钮、行程开关、接近开关、传感器及电磁阀、继电器等等。这在机器人中称为I/O点，它是用端子的形式与工业现场的各种设备与相应的I/O端进行连接，即可投入运行。 一般情况下数字量输入输出类型都是DC类型的，就???直流输入输出，一般都是24V。当然也有交流输入输出的。所谓开关量信号或者数字量信号，就是表现出的信号只有两种状态。就像开关一样，只能是开或者关，没有第三种状态。在ABB机器人中表现的是：0或者1（0就是断开，1就是闭合）。 ABB机器人的常见的标准I/O板DSQC 652和DSQC 651上的输入输出称为数字输入（Digital Input）、数字输出（Digital Output），如左图。;2.RS-232C （1） RS-232C介绍： RS-232C是美国电子工业协会EIA（Electronic Industry Association）制定的一种串行物理接口标准。RS是英文“推荐标准”的缩写，232为标识号，C表示修改次数。RS-232C总线标准设有25条信号线，包括一个主通道和一个辅助通道。 在多数情况下主要使用主通道，对于一般双工通信，仅需几条信号线就可实现，如一条发送线、一条接收线及一条地线。 RS-232C标准规定的数据传输速率为50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200、38400波特。 RS-232C标准规定，驱动器允许有2500pF的电容负载，通信距离将受此电容限制，例如，采用150pF/m的通信电缆时，最大通信距离为15m；若每米电缆的电容量减小，通信距离可以增加。传输距离短的另一原因是RS-232C属单端信号传送，存在共地噪声和不能抑制共模干扰等问题。;2.RS-232C （2） RS-232C接线图展示以及信号含义： 从设备到MODEM的信号 DTR——数据终端（DTE）准备好：告诉MODEM计算机已接通电源，并准备好。 RTS——请求发送：告诉MODEM现在要发送数据。 从MODEM到设备的信号 DSR——数据设备（DCE）准备好：告诉计算机 MODEM已接通电源，并准备好了。 CTS——为发送清零：告诉计算机MODEM已做好了接收数据的准备。 DCD——数据信号检测：告诉计算机MODEM已与对端的MODEM建立连接了。 RI——振铃指示器：告诉计算机对端电话已在振铃了。 数据信号： TXD——发送数据 RXD——接收数据;3.RS-485 （1） RS-485简介： RS-485（EIA-485标准）是RS-422的改进，因为它增加了设备的个数，从10个增加到32个，同时定义了在最大设备个数情况下的电气特性，以保证足够的信号电压。有了多个设备的能力，你可以使用一个单个RS-485口建立设备网络。出色抗噪和多设备能力，在工业应用中建立连向PC机的分布式设备网络、其他数据收集控制器、HMI或者其他操作时，串行连接会选择RS-485。RS-485是RS-422的超集，因此所有的RS-422设备可以被RS-485控制。RS-485可以用超过4000英尺的线进行串行通行。 尽管RS-485不能称为现场总线，但是作为现场总线的鼻祖，还有许多设备继续沿用这种通讯协议。采用RS-485通讯具有设备简单、低成本等优势，仍具有一定的生命力。以RS-485为基础的OPTO-22命令集等也在许多系统中得到了广泛的应用。 由于通常计算机只具备RS232接口，RS485总线数据要与计算机进行通信，则需要一台RS232-RS485转换器，实现RS485总线接口与RS232串行接口之间的数据双向通讯。 ;3.RS-485 （2） RS-485的半双工通信： 在大多数应用条件下，RS-485的端口连接都采用半双工通信方式。有多个驱动器和接收器共享一条信号通路。 下图中的两个120欧电阻是作为总线的终端电阻存在的。当终端电阻等于电缆的特征阻抗时，可以削弱甚至消除信号的反射。 特征阻抗时导线的特征参数，它的数值随着导线的直径、在电缆中与其他导线的相对距离以及导线的绝缘类型而变化。特征阻抗值与导线的长度无关，一般双绞线的特征阻抗为100~150欧。