INS理论与技术06(复合运动与惯导基本方程).pptVIP

INS理论与应用6.惯导基本方程 对照前两图可以看出，沿同一轴向的a矢量和G矢量所引起的质量块位移方向相反。 综合考虑运载体加速度和引力加速度的情况 下，在稳态时质量块的相对位移量为 x=m(a-G)/k 上式说明，稳态时质量块的相对位移量x 与(a-G)?成正比。 阻尼器则用来阻尼质量块到达稳定位置的振 荡。借助位移传感器可将该位移量变换成电信号，所以加速度计的输出与(a-G)?成正比。 INS理论与应用6.惯导基本方程 在地球表面附近，把加速度计的敏感轴安装得与运载体(如火箭)的纵轴平行，当运载体以 5g(g为重力加速度)的加速度垂直向上运动，即以a=5g沿敏感轴正向运动时，因沿敏感轴负向有引力加速度G=g，故质量块的相对位移量为 x=(5g-(-g))m/k=6mg/k. 当运载体垂直自由降落，即以a=-g沿敏感轴正向运动时，因沿敏感轴正向有引力加速度 G=-g，故质量块的相对位移量为 x=(-g-(-g))m/k=0. INS理论与应用6.惯导基本方程 在惯性技术中，通常把加速度计的输入 量?a-G称为“比力”。现在说明它的物理意义 。 这里作用在质量块上的外力包括弹簧力 F弹和引力 mG，根据牛顿第二定律，可以写出：F弹?+mG=ma 移项后得：F弹=?ma-mG 再将上式两边同除以质量m，得到： F弹/m=a-G INS理论与应用6.惯导基本方程 令f=F弹/m，则f=a-G. 称f为比力，于是比力代表了作用在单位质量上的弹簧力。 比力的大小与弹簧变形量成正比，而加速度计输出电压的大小正是与弹簧变形量成正比，所以加速度计实际感测的量并非是运载 体的加速度，而是比力。也因此，加速度计又称比力敏感器。 作用在质量块上的弹簧力与惯性力和引力的合力大小相等，方向相反。于是又可把比力定义为“作用在单位质量上惯性力与引力的合力 (或矢量和)。 应该注意：比力具有与加速度相同的量纲。 INS理论与应用6.惯导基本方程 在比力的表达式中，a 是运载体的绝对加速度，当运载体在地球表面运动时其表达式已由前面的公式给出；而G是引力加速度 ，它是地球引力加速度Ge、月球引力加速度Gm、太阳引力加速度Gs和其它天体引力加速度 即 INS理论与应用6.惯导基本方程 所以，加速度计敏感到的比力为 地球公转引起的向心加速度阳引力加速度Gs的量值大致相等, 即d2Ro/dt2|i-Gs=0。 在地球表面附近，月球引力加速度的量值 Gm≈3.9×10-6Ge；太阳 系的行星中距地球最近的金星，其引力加速度约 为 1.9×10-8Ge；太阳 系的行星中质量最大的木星，其引力加速度约为 3.7×10-8Ge。至于太阳 系外的其它星系，因距地球更远，其引力加速度更加微小 。 INS理论与应用6.惯导基本方程 对于一般精度的惯性系统， 月球及其它天体引力加速度的影响可以忽 略不计。考虑到上述这些关系 ，加速度计感测的比力可写成： 上式中，dr/dt|e即为运载体相对地球的运动速度，用vep代表。同时注意到，地球引力加速度Ge与地球自转引起的向心加速度共同形成了地球重力加速度，亦即g=Ge-ωie×ωie×r INS理论与应用6.惯导基本方程 在上述假设之下，加速度计所感测的比力可改写成 在惯性系统中， 加速度计安装在运载 体内的某一测量坐标系中工作的， 例如直接安装在与运载体固连的运载体坐标系中 (捷联式系统)， 或安装 在与平台固连的平台坐标中(平台式系统)。 假设安装加速度计的测量坐标系为p系，它相对地球坐标系的转动角速度为ωep， 则有 INS理论与应用6.惯导基本方程 应用上述关系，加速度计所敏感的比力可进一步写为 或者进一步写作 INS理论与应用6.惯导基本方程 上式就是运载体相对地球运动时加速度计所敏感的比力表达式，通常称为比力方程。式中各项所代表的物理意义如下： vep：运载体相对地球的运动速度； ωep×vep：测量坐标系相对地球转动所引起的向心加速度， ωie×vep：运载体相对地球速度与地球自转角速度的相互影响而形成的哥氏加速度； g：地球重力加速度。 INS理论与应用6.惯导基本方程 比力方程表明了加速度计所敏感的比力与运载体相对地球的加速度之间的关系，所以它是惯性系统的一个基本方程。不论惯性系统的具体方案和结构如何，该方程都是适用的。 将等式右边除dvep/dt之外的量称为有害加速度。 导航计算需要的是运载体相对地球的加速度。但从上式看出，加速度计不能分辨有害加速度和运载体相对加速度。因此，必须从加速度计所测得的比力中补偿掉有害加速度的影响，才能得到运载体相对地球的加速度，经过数学运算进而获得运载体相对地球的速度及位置等导航参数 。 INS理论与应用6.惯导基本方程 上述的比力方程是向量