基于STM32的两轮自平衡小车研究.docVIP

龙源期刊网 基于STM32的两轮自平衡小车研究作者：赵磊来源：《数字技术与应用》2017年第01期 ????????摘要：本文以STM32单片机为核心控制器，以MPU-6050为姿态读取模块，实现两轮自平衡小车的设计，能够使小车的控制效果得到提高，以电池为电源，设计两轮自平衡小车的硬件和软件设计；用卡尔曼滤波算法作为数据的平衡滤波，用PID算法作为控制算法，提高控制精度，从而设计和实现了小车的自平衡。 ????????关键词：STM32；自平衡；卡尔曼滤波；PID ????????中图分类号：TP273+.4 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）01-0035-02 ????????微控制器STM32的内核为Cortex-M3，CPU为32位，存储器为SRAM，大小为6-64kB。以STM32为基础，实现对姿态检验传感器等系统各方面数据的控制，能够使小车的姿态更加合理，控制精度高，控制速度快。 ????????1 基于STM32的两轮自平衡小车的硬件设计 ????????基于STM32的两轮自平衡小车的硬件设计包括电源模块、主控制器模块、姿态读取模块与驱动模块四个部分。 ????????1.1 电源模块 ????????电源提供是两轮自平衡小车行驶的动力支撑。本设计以电池作为电源，为小车的行驶提供能量[1]。小车电机电压须要12V，拟用3节3.6V的锂电池