FANUC发那科 3.20机器人基础功能-高灵敏度碰撞检测功能.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC 机器人 高灵敏度碰撞检测功能指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/ 7 上海发那科机器人有限公司 目 录 1. 概述3 2. 碰撞灵敏度的设 3 2.1 负载的设定3 2.2 碰撞检测界面设定 3 3. 碰撞灵敏度的使用4 3.1 程序指令介绍4 3.2 程序实例5 3.3 合理设置灵敏度5 4. 注意事项7 4.1 错误检测碰撞7 4.2 碰撞检测无效7 2 / 7 上海发那科机器人有限公司 1. 概述 高灵敏度碰撞检测功能能够使机器人和外围设备发生碰撞时，迅速检测碰撞并且使机器人停止。本功能与基本 功能的碰撞检测功能相比，大幅度的改善了灵敏度，可以迅速检测碰撞，从而大幅减轻外围设备和机器人本身造成 的损坏。 高灵敏度碰撞检测功能属于选项功能，需要安装A05B-2600-J684 软件。 2. 碰撞灵敏度的设置 2.1 负载的设定 使用高性能碰撞灵敏度检测功能时，需要正确设置机器人法兰端的负载重心及相应的惯性矩数据。本功能是 基于负载信息进行碰撞检测的，不正确的负载信息可能导致本功能无效或者效果不佳。 2.2 碰撞检测界面设定 通过菜单-设 -碰撞检测进入高灵敏度碰撞检测界面： 3/ 7 上海发那科机器人有限公司 3. 碰撞灵敏度的使用 3.1 程序指令介绍 本功能涉及三个程序指令： 1) COL DETECT ON/OFF：碰撞检测功能开启/关闭。 通过本指令，可以在程序执行过程中切换碰撞检测的有效/无效。 在初始状态下，碰撞检测功能是开启的，如果要使碰撞检测功能无效，需要使用COL DETECT OFF 指令。当需 要重新开启时，使用COL DETECT ON 指令。当程序结束或者发生中断时，碰撞检测功能自动开启。 2) COL GUARD ADJUST：碰撞检测灵敏度调整 通过本指令设定的碰撞检测灵敏度，相比碰撞检测灵敏度设定画面优先级高。 4 / 7 上海发那科机器人有限公司 3.2 程序实例 下面介绍在程序里使用高灵敏度碰撞检测功能： 如上图所示，在第11 行，灵敏度寄存器R[11] （通过菜单-设 -碰撞检测界面设 ）赋值为80，12 行开启高 灵敏度碰撞检测调整，此时机器人碰撞检测灵敏度自动调整为R[11]，即80%。然后在第16 行和17 行，将灵敏 度重新调整为100%。 以上例子是通过寄存器进行调整碰撞灵敏度，下图第11 行，