第二章 调节对象特性.pptVIP

第1页，共40页，编辑于2022年，星期一 对象特性:对象的内在规律。 第一节生产过程的特点及其描述方法 生产对象的特点:大,复杂,时间常数大.滞后大, 具有非线性分布参数和时变特性,建模困难。 研究对象特性:用数学的方法描述对象的输入 量与输出量之间的函数关系,即数学模型。 数学模型分静态数学模型和动态数学模型。 静态数模:描述对象在静态时的输入量与输出量之间的关系; 动态数模:描述对象在输入量改变后输出量变化情况。 第2页，共40页，编辑于2022年，星期一 被控对象的特性对控制质量的影响很大,是 确定控制方案的主要依据;只有先了解对象 的特性,即内在规律,才能根据工艺对控制质 量的要求,设计合理的控制系统,选择合适的 被控变量和操纵变量、选择合适的测量元件 及控制器。 ???? 第一节生产过程的特点及其描述方法 第3页，共40页，编辑于2022年，星期一 输入量:干扰和控制作用看作对象的输入量。 输出量:被控变量看作对象的输出量。 通道:由对象的输入变量至输出变量的信号 联系。(通道不同,特性不同) 控制通道:控制作用至被控变量的信号联系。 ? 干扰通道:干扰作用至被控变量的信号联系。 控制作用 被控变量 干扰作用 输入量 输出量 通道 第一节生产过程的特点及其描述方法 第4页，共40页，编辑于2022年，星期一 相同之处:基于同样的物理和化学规律,原始方程可能相同。 区别:控制的数学模型是在工艺流程和设备尺寸等确定下,研究对象的输入变量如何影响输出变量的,研究目的是使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 工艺的数学模型(一般是静态)是在产品规格和产量确定下,通过模型计算,来确定设备的结构、尺寸、工艺流程和某些工艺条件,以达到最好的经济效益。 用于控制和用于工艺的数学模型二者的关系 第一节生产过程的特点及其描述方法 第5页，共40页，编辑于2022年，星期一 非参量模型:描述对象在受到控制作用或干扰 作用后被控变量的变化规律,用曲 线或数据表格等来表示的。 特点:形象.清晰, 较容易看出其定性的特征。 根据输入形式的不同,主要有:阶跃反应曲线、 脉冲反应曲线、矩形脉冲反应曲线。 数学模型的主要形式:非参量模型和参量模型 第一节生产过程的特点及其描述方法 第6页，共40页，编辑于2022年，星期一 参量模型:用数学方程式来表示的。 用描述对象输入.输出关系的微分方程式.偏微 分方程式.状态方程式等来表示。 对线性的集中参数对象, 用常系数线性微分 方程来描述： any(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+…+a1y’(t)+a0y(t)=x(t) 数学模型的主要形式:非参量模型和参量模型 第一节生产过程的特点及其描述方法 第7页，共40页，编辑于2022年，星期一 第二节、对象数学模型的建立 一、建模目的 (1).控制系统的方案设计:深入和全面了解对象特性,是设计控制系统的基础。 (2).控制系统的调试和控制器参数的确定:为了控制系统安 全投运并进行必要的调试,必须了解被控对象的特性。 (3).制定工业过程操作优化方案:操作优化在不增加投资 的情况下,获得可观的经济效益。 (4).新型控制方案及控制算法的确定:用计算机构成新型 控制系统时,离不开被控对象的数学模型。 (5).计算机仿真与过程培训系统:用仿真技术,使操作人员 在计算机上模仿实际的操作,安全.高效地培训工作人员。 (6).设计工业过程的故障检测与诊断系统:利用开发的数学 模型可及时发现工作过程中控制系统的故障及其原因,并 提供正确的解决途径。 第8页，共40页，编辑于2022年，星期一 根据被研究对象或生产过程的内部机理,写 出各种有关平衡方程,如物料平衡方程.能量 平衡方程.动量平衡方程及化学反应规律.电 路基本定律等,获得对象的数学模型。 机理建模的方法： 1.一阶对象:用一阶微分方程式描述对象,为一阶对象。 二、机理建模 第二节、对象数学模型的建立 第9页，共40页，编辑于2022年，星期一 (1).水槽对象:输入量Q1;输出量h;水槽底面积A;阀门2的阻力系数RS; Q2=h/RS。 1 2 静态时:Q1=Q2,系统处于平衡状态,即h不变。 是一阶常系数微分方程。 动态时:Q1≠Q2,则h变化。设Q1. Q2.h为偏离初始平衡状态的变化值。 根据物料平衡的原则: Q1dt =Adh＋Q2dt 令 T=RSA T:时间常数;K=RS:放大系数。 第10页，共40页，编辑于2022年，星期一 是一阶常系数微分方程。 (2).RC电路: 输入量ei