能力风暴机器人用于灭火比赛的策略开发概要.docVIP

能力风暴机器人用于灭火竞赛的策略开发纲领 能力风暴机器人用于灭火竞赛的策略开发纲领 能力风暴机器人用于灭火竞赛的策略开发纲领 收稿日期:2002-12-26 作者简介:李春香(1965— 女,辽宁沈阳人,硕士,副教授,主要从事自动化专业教课和科研工作,主要研究方向为计算机控制技术和人工智能控制技术。 文章编号:1000-8829(200306-0051-04 能力风暴机器人用于灭火竞赛的策略开发 StrategyDevelopmentofPuttingOutaFireforAbilityStormRobot (茂名学院,邬文辉,钟碧良 纲领:C语言开发环境,开发机器人灭火竞赛等项目。要点分析研究能力风暴机器人进行“灭火竞赛”的策略。 要点词:能力风暴机器人;硬件;灭火竞赛;控制策略中图分类号:TP399文件表记码:A Abstract:Firstly,thesignificanceofthedevelopmentandthefunctionsofabilitystormrobotareexplained.Then,thehardwarecontrolsystemandtheprincipleofabilitystormrobotareintroduced.Finally,somefunc2tionsofabilitystormrobotforthegameofputtingoutafirebasedondevelopingenvironmentofJCaredevel2oped.Toanalyzeandstudythestrategyofthegameofputtingoutafireistheemphasesofthispaper. Keywords:abilitystormrobot;hardware;gameof puttingoutafire;controlstrategy 自从人类创办了第一台机器人此后,机器人就显示出它极大的生命力,在几十年间,机器人技术获取快速发展[1]。 能力风暴机器人(以下简称机器人是能够自主运转的智能机器人,它有自己的运转环境———交互式C语言(简称JC,该语言拥有优秀的交互式功能[2,3]。利用这个环境,机器人能够与外界环境进行沟通,即经过这个交互式平台实现人类给予它的某些智能行为的能力,如观察、行走、避障、说话、听话、跟从等。 机器人是交融了光学、机械、电子、计算机、人工智能等多学科知识的成就。开发本机器人项目拥有三方 面的意义: ①它采纳模块化构造,能够从中认识并掌握光学、机械、电子、计算机等学科知识; ②它供给强盛的交互式C语言(JC,便于学习和进行软件开发; ③它运用开放式接口,能够从各方面扩展它的功能,使它能够达成多种极具挑战性的任务。 本文用机器人开发灭火竞赛项目,给予它灭火的功能。 机器人的硬件 人们对四周环境反应的主要过程是:感觉→大脑 思虑→作出反应[4] 。机器人信息控制办理流程也是这样。这个信息控制办理流程的3个阶段分别由传感器、微控制器和驱动器来实现,从而构成了机器人控制系统的三因素。 1传感器 感知环境的能力是产生智能行为的前提。机器人有多种传感器,可依据需要进一步扩展其余传感器,使它拥有多种感知环境的手段,再配合它的先进大脑(微控制器,就能在实质环境中达成一些特定任务,产生丰富的智能行为。1.1.1碰撞传感器 碰撞传感器是使机器人拥有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在机器人的左前、右前、左后、右后4个方向各设置一个碰撞开关(常开,它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。1.1.2红外传感器 在机器人上,由两只红外发射管(970nm和一只红外接收模块构成红外传感系统。主要用于检测前面、左前面和右前面的阻碍,检测范围为10~80cm。1.1.3光敏传感器 机器人上有两只光敏传感器,能够检测到光芒强弱。光敏传感器实质上是一个光敏电阻,它的阻值受照耀在它上边的光芒强弱的影响。假如改变照耀在光敏电阻上的光芒强弱,可观察到读数值的变化。光芒越 ? 15?能力风暴机器人用于灭火竞赛的策略开发 暗,数值越大;光芒越强,数值越小。 1.4光电编码器 光电编码器是一种能够传达地点信息的传感器,由光电编码模块和码盘构成, 靠发射与接收红外光来工作。在能力风暴机器人上有两只光电编码器,经过它们 可知道机器人行走的距离和转弯角度  。 1.1.5麦克风 机器人上的麦克风(microphone是能够鉴识声强盛小的传感器。 2机器人的控制单元 2.1微控制器 控制器,即MotorolaPLCC封装形式的52条引脚的方形MC68HC11A1芯片 [5,6]。这样就以很少的周边芯片获取了齐备的功能。68HC11是加强型的8位机,有8个模拟口,5个输入捕获,3个PWM输出,16位地点,8位数据总线