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刚体定轴转动微分方程会计学M第1页/共18页例4: 汽车传动装置如图示, 传动力偶为M,摩擦力偶为常数Mf,,已知电机的角速度为?0,传动装置对转轴的转动惯量为J，求:传动系统的角速度。查汽车设计手册：解:令:最大转速:第2页/共18页例5：均质圆柱半径为r，质量为m，置该圆柱于墙角，初时角速度?0，由于摩擦阻力，使转动减速，摩擦因数 fs求：使圆柱停止转动所需的时间。C解：应用刚体定轴转动的微分方程考虑质心运动定理 未知量第3页/共18页解得代入（1）式得积分FFNR1R2R2R1?1FN?01?2?02F第4页/共18页例6：齿轮传动装置，开始时角速度分别为?01，?02，重分别为P1，P2，求耦合后的?1值。解:左轮:右轮:方程右端化简相等:运动学关系:zk第5页/共18页实验法测试转动惯量1.扭转振动法已知：标准盘的J标，求测试盘的 J。?vaPh第6页/共18页2.落体观测法 为测试不均质材料的鼓轮转动惯量，可以在一侧悬桂一个重物，当t=0时系统静止不动，然后测试重物下落h高度的t值，求:鼓轮的转动惯量。动量矩定理:运动学关系：自由落体时有：则：zz’aCSwSyy’xx’第7页/共18页§21-4 刚体平面运动的微分方程C刚体平面运动的微分方程wyxa第8页/共18页例7：均匀圆盘沿斜坡滚下，已知盘重P，半径 r, 求：下滚时盘质心的加速度与摩擦力。解:有:得:Q第9页/共18页例8：杆OA长l，重P。可绕过O点的水平轴转动，A端铰接一半径为R、重为Q的均质圆盘，初瞬时OA杆处于水平位置，系统静止。略去各处摩擦，求OA杆转到任意位置（用?角表示）时的角速度?及角加速度a。解：由圆轮受力图，JAa＝0因此?＝?0＝0，圆盘在运动过程中作平移整体对O点应用动量矩定理积分由上式解出得 第10页/共18页求OA杆的角速度w分离变量 aBaBaAFAPFBP第11页/共18页例9：均匀圆盘重量均为P，半径均为r。求：B物体滚下时质心的加速度与绳子张力。解:加速度:绳子张力:vADvCwAB0’vBvD第12页/共18页当瞬心离质心矩离是常数，或瞬心的加速度恒指向质心时也可以选瞬心为动量矩的矩心。?FF1FNR0F2aI第13页/共18页例10：均质鼓轮放置粗糙的地面上，在半径为r 的轴柱上绕着绳索，索的拉力为F1，F2。求：轮的角加速度，摩擦力。解:[0]:[x]:[或]:运动学关系:得:?yaaAaAacFAPx第14页/共18页例11：一根筷子在光滑地面上，开始时手拿着如图示位置，然后松手,求：筷子此时的角加速度和地面的正压力。解:2. t=0, w=0。条件:1. aCx=0[c]:[y]:y:FA?C?na?A600BAP第15页/共18页例12：均质杆重为P，被绳索如图约束，突然剪断右侧绳索,求：此时左侧绳索张力。解:条件:vA=0运动学关系:初瞬时?＝0则有又由(1)知acx＝0 第16页/共18页例13：4kg的均质板静止悬挂。求：B点的绳或弹簧被剪断的瞬时，质心加速度各为多少。1.考虑第一种情况，作受力分析和运动分析，如图所示。解：应用刚体平面运动微分方程所以(4)联立解(2)(3)(4)式 m/s2 第17页/共18页2.考虑第二种情况，受力分析如下，初瞬时弹簧还未变形，弹簧力为根据平面运动微分方程由(2)式得