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第五章 线性系统的频域分析法 5-1 什么是系统的频率响应？什么是幅频特性？什么是相频特性？什么是频率特性？ 答 对于稳定的线性系统，当输入信号为正弦信号时，系统的稳态输出仍为同频率的正 弦信号，只是幅值和相位发生了改变，如图5-1所示，称这种过程为系统的频率响应。 图5-1 问5-1 图 称为系统的幅频特性，它是频率 的函数； 称为 系统的相频特性，它是频率 的函数： 称为系统的频率特 性。 稳定系统的频率特性可通过实验的方法确定。 5-2 频率特性与传递函数的关系是什么？试证明之。 证 若系统的传递函数为 ，则相应系统的频率特性为 ，即将传递函数中的 s用 代替。证明如下。 假设系统传递函数为： 输入 时， 经拉氏反变换，有： 稳态后，则有： 其中： 将 与 写成指数形式： 则： 与输 比较得： 幅频特性 相频特性 所以 是频率特性函数。 5-3 频率特性的几何表示有几种方法？简述每种表示方法的基本含义。 答 频率特性的几何表示一般有3种方法。 ⑴幅相频率特性曲线（奈奎斯特曲线或极坐标图）。它以频率 为参变量，以复平面上 的矢量来表示 的一种方法。由于 与 对称于实轴，所以一般仅画 出 的频率特性 即可。 ⑵对数频率特性曲线（伯德图）。此方法以幅频特性和相频特性两条曲线来表示系统的 频率特性。横坐标为 ，但常用对数 分度。对数幅频特性的纵坐标为 ，单位为dB。对数相频特性的纵坐标为 ，单位为“。” （度）。 和 都是线性分度。横坐标按 分度可以扩大频率的表示范围，幅频特性 采用 可给作图带来很大方便。 ⑶对数幅相频率特性曲线（尼柯尔斯曲线）。这种方法以 为参变量， 为横坐标， 为纵坐标。 5-4 什么是典型环节？ 答 将系统的开环传递函数基于根的形式进行因式分解，可划分为以下几种类型，称为 典型环节。①比例环节k(k0) ；②积分环节 ；③微分环节s；④惯性环节 ； ⑤一阶微分环节 ；⑥延迟环节 ；⑦振荡环节 ；⑧二 阶微分环节 ；⑨不稳定环节 。 典型环节频率特性曲线的绘制是系统开环频率特性绘制的基础，为了使作图简单并考 虑到工程分析设计的需要，典型环节对数幅频特性曲线常用渐近线法近似求取。 5-5 什么是最小相位系统及非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？ 答 在s 平面上，开环零、极点均为负实部的系统称为最小相位系统；反之，开环零点 或极点中具有正实部的系统称为非最小相位系统。 最小相位系统的主要特点是：相位滞后最小，并且幅频特性与相频特性有惟一的确定 关系。如果知道最小相位系统的幅频特性，可惟一地确定系统的开环传递函数。 5-6 什么是频率特性 的极坐标图？什么是奈奎斯特（ Nyquist ）轨迹、 Nyquist 图？ 答 在s 平面上，当s=0 到 时， 变化的轨迹称为系统频率特性 的极坐标图 取根平面上的封闭围线包围全部右半 平面，此封闭围线由整个虚轴（从 s=-∞ 到 s=+∞ ）和右半平面上半径为无穷大的半圆轨迹组成。这一封闭围线称作奈奎斯特轨迹， 如图5-2 所示