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一种改进的APIT定位算法会计学一、节点定位技术的重要性第1页/共35页 首先，无线传感器网络中，节点所采集的数据或探测 的事件，通常都需要有相应的地理位置信息作为标识，对大多数应 用来说，不知道传感器位置，所感知的数据是没有意义的。比如：一个被监控的车辆的地点、森林火灾发生的位置、战场上敌方车辆的运动区域等。 其次，无线传感器网络的一些系统功能需要节点的位置信息。例如：确定无线传感器网络的覆盖范围等。第2页/共35页 最后，许多无线传感器网络协议也都利用了节点的位置信息，比如利用节点间的地理位置信息控制节点的发送功率以及约束波束的方向性、进行路由决策等。 因此，传感器的节点定位在整个无线传感器网络中占有重要地位，是无线传感器网络的支持技术之一。二、节点定位技术的分类第3页/共35页 无线传感器网络的节点地位技术分主要为两类：基于测距的定位技术和免于测距的定位技术。 基于测距的定位技术(Range-Based Localization Schemes)：需要通过不同的测距技术，如到达时间测量法（TOA）、到达时间差测量法（TDOA）、基于接收信号能量的测距技术(RSSI）等得到节点间的距离或角度信息，然后再使用相应定位方法计算节点位置。第4页/共35页 免于测距的定位技术(Range-Free Localization Schemes)：无需节点间的距离或角度信息，而利用节点间的邻近关系和连通性实现定位。 一般说来，免于测距的定位技术定位精度不如基于测距的定位技术高，但是基于测距的定位技术对硬件要求很高，而且在测量距离和角度的准确性方面需要大量的研究，而免于测距的定位技术不需要知道未知节点到锚节点的距离，在成本和功耗方面比基于测距的技术具有优势，因此得到了广泛应用。第5页/共35页 常用的免于测距的定位技术质心定位算法、APS算法、MDS-MAP算法、APIT定位算法等。 APIT定位算法的基本思想简单，实现容易。而且由于其定位功耗小、成本低、节点定位精度高等特点得到广泛应用和研究。三、APIT定位算法第6页/共35页 APIT算法的理论基础是PIT（ point in- triangulation test）算法（三角形内点测试法）：假如存在一个方向，沿着这个方向节点M会同时远离或接近参考节点A、B、C，那么节点M位于三角形ABC外部，如图1所示；否则，M位于三角形ABC内部，如图2所示。 图1 图2AMBCAMCB第7页/共35页 PIT算法中假设待定位节点M是运动的，然而，在大多数WSN中，待定位节点通常是静止的。为了在静态网络中执行PIT测试，我们定义了APIT算法，即近似三角形内点测试法（approximate point-in-triangulation test）：假如待定位节点M的相邻节点没有同时远离或靠近参考节点A、B、C，则节点M位于三角形ABC内部；否则，位于三角形ABC外部。第8页/共35页 APIT算法是利用WSN较高的节点密度，同时在给定方向上，节点离参考点越远，信号强度越弱的特性，通过与相邻节点的信息交换来模拟PIT算法的。下面以图来说明。第9页/共35页 在图3中，节点M与相邻节点1都通过发送信号的强弱得知自己与参考节点A、B、C的远近，然后节点M与节点1通过交换信息，得知自己如果运动至1处，将远离B、C，但会接近A，与2、3、4点的判断也类似，最终确定自己位于三角形ABC内部。 图3A13M24BC第10页/共35页 在图4中，待定位节点M通过上述类似的通信判断知如果运动至相邻节点2处，则将同时远离参考节点A、B、C，所以可以得知自己位于三角形ABC的外部。 图41A2M43BC第11页/共35页 在判断出M位于三角形内后，则将其标记（在三角形外部则不标记），依次对M周围的所有邻近参考节点（在发送功率范围内的参考节点）进行各种不同的组合并检测，最终找出所有满足要求的三角形的重叠区域，求其质心位置以替代待定位节点在网络中的具体位置坐标，如图5所示。 图5第12页/共35页 通过以上关于APIT 算法思想的描述, 可以得出其实现过程分为以下4个阶段: ( 1) 节点间信息接收和交换。待定位节点接收参考节点的位置信息、节点ID 和信号强度等信息,以及未知节点之间相互交换各自接收到的参考节点信息。 ( 2)执行APIT 测试。使用APIT 测试方法判断未知节点是否位于参考节点三元组合形成的三角形内部。第13页/共35页 ( 3)计算重叠区域。计算多个三角形覆盖区域的重叠部分，计算重叠区域的方法为格子扫描法（Grid Scan)：将WSN所监测区域分为大小相同的网格，每个网格初始值设为0，如果判断出待测节点位于三角形内，相应三角形所在网格区域值加1；反之，相应三角形所