机电一体化专业毕业论文-扫地机器人控制系统设计.docx

PAGE 8 PAGE II 毕业设计 论文题目：扫地机器人控制系统设计 2021 年 5 月 6日 PAGE PAGE I 摘 要 目前，各式各样的服务机器人越来越多应用于人们的生活中，从事着与人们生活息息相关的服务工作，极大地提高和改善了人们的生活质量。室内智能扫地机器人就是在这种背景下诞生的一种家庭服务机器人。室内智能扫地机器人的路径规划采用区域充满的规划方法，目标是在设定区域内寻找一条从始点到终点且经过所有可达点的连续路径。根据建立的扫地机器人平台，提出清扫机器人随机运动路径规划算法。机器人利用其上安装的红外传感器和摄像头来识别和感知房间环境，机器人开始以螺旋运动方式覆盖房间的空白区域，当遇到障碍物时，机器人所感知到的工作环境信息, 按照某种优化指标, 在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径, 启动障碍物应对策略。并且实现所需清扫区域的合理的路径覆盖,实质就是扫地机运动过程中的导航和避碰,自动返回充电功能。启动机器人自动充电模式，它在完成工作后会自动返回充电并进入待机状态。具有预约定时清扫功能具有预约定时清扫功能。还具有脱困功能可以顺利跳较高的电线等杂物，具有聪明的摆脱困境功能，入遇困境，机器人会自动尝试用各种办法摆脱困境。过计算机软件仿真和在房间环境中进行实验验证了该算法的有效性。 关键词：扫地机器人；单片机；环境识别；路径规划。  ABSTRACT At present time,more and more various of service robots are designed and applied to people’s daily life.The application of these robots is promoting the quality of people’s life tremendously as they deal with the works related to people’s life closely.Indoor automatic cleaning robot is one of these service robots developed to help people to carry out the troublesome room cleaning work.The path planning algorithm of Indoor Automatic Cleaning Robot should spread over the room area using the area filling path planning algorithm to find a continuous path from start to end. A random moving path planning algorithm is put forward based on the platform. The cleaning robot identifies the room environment using the infrared transducer and the camera outfitted on its body.Moving in the spiral motion mode with the gradually enlarging radius,the robot begins to explore and clean the blank area.While it encounters obstacles like wall or furniture,it will start the strategy of dealing with obstacles.This algorithm is validated through computer simulation and robot experiment. Key words: sweeping robot； single chip microcomputer； environment identification； path planning。 目录 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪论 1 1.1研究背景及其意义 1 1.2国外机器人发展史 1 1.3我国机器人发展史 2 1.4课题研究技术 2 1.4.1 路径规划技术 2 1.4.2 多传感器融合技术 3 1.4.3 电源技术 3 1.5 研究内容： 3 1.5.1 具有预约定时自动清扫功能 3 1.5.2 脱困功能