第6讲 复杂控制策略.pptVIP

* （三）如何进行解耦？ 2、通过控制参数来减弱两个回路的耦合度 通过整定控制器参数，使两个控制回路的工作频率错开。 如果把流量作为主被控变量，那么流量控制回路按正常方法进行整定，保证有控制精度、灵敏度的响应要求； 而把压力作为从属被控变量，压力控制回路整定得“松”一些，即比例度大一些，积分时间长一些。 第62页，共107页，编辑于2022年，星期日 * （三）如何进行解耦？ 3、正确匹配被控变量与控制变量 对有些系统来说，减少与解除耦合的途径可通过被控变量与控制变量间的正确匹配来解决，这是最简单的有效手段。 第63页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 3、正确匹配被控变量与控制变量 例：对液体混合系统求被控量与调节量之间的正确配对关系 混合液的成份y1 总流量y2 液体１ 液体２ 第64页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 3、正确匹配被控变量与控制变量 根据定义，先计算μ1到y1通道间的第一和第二放大系数，得 因此，可求得相对增益: 第65页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 3、正确匹配被控变量与控制变量 由相对增益矩阵的特性，可得相对增益矩阵为 当y1=0.3时，合理的配对是： 用μ1控制混合液成份y1 用μ2控制混合液总流量y2 第66页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 4、正儿八经的解耦控制 压力控制回路 压力设定 泵出口压力 ＋ － 流量控制回路 流量设定 ＋ － 对象 泵出口流量 解耦器 第67页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 常用的解耦控制方法 适当选择变量配对，将大系统分解为若干相对独立的子系统。 对角矩阵解耦法（含单位矩阵解耦法）。 前馈补偿解耦法 ，是目前工业上应用最普遍的一种解耦方法。 第68页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 （一）对角矩阵解耦法 对角阵 第69页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 （一）对角矩阵解耦法 第70页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 （二）单位矩阵解耦法 单位阵 第71页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 （二）单位矩阵解耦法 不但消除了耦合，也改变了等效被控对象的特性，由于此时对象特性为1，理论上极大提高了系统的稳定性。 缺点：解耦网络模型可能难以实现。 第72页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.3.2 解耦控制系统设计 （三）前馈补偿解耦法 将有耦合的控制参数当作扰动量，根据不变性原理设计前馈补偿解耦网络。 解耦网络较对角阵解耦简洁，工业应用广泛。 第73页，共107页，编辑于2022年，星期日 * （三）前馈补偿解耦法 第74页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.4 比值控制 6.4.1 基本概念 （一）定义 两个或多个参数自动维持一定比值关系的过程控制系统。 例如： 1、燃烧过程中，为保证燃烧经济性，需保持燃料量和空气量按一定比例混合后送入炉膛； 2、造纸过程中，为保证纸浆浓度，必须控制纸浆量和水量按一定的比例混合。 第75页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.4.1 基本概念 （二）主动量和从动量 比值控制系统中，起主导作用的物料流量一般称为主动量Q1。如燃烧过程中的燃料量、造纸中的纸浆量； 随主动量变化的物料流量称为从动量Q2。如燃烧过程中的空气量、造纸中的水量。 Q2与Q1保持一定的比值 ，即： 第76页，共107页，编辑于2022年，星期日 * 6.4.2 比值控制方案 根据工业生产过程的不同需求，常用的比值控制方案有： 开环比值控制 单闭环比值控制 双闭环比值控制 变比值控制 开环、单闭环或双闭环比值控制中，比值系数固定不变；而变比值控制中，比值系数可变。 第77页，共107页，编辑于2022年，星期日 * （一）开环比值控制 主、副流量均开环； 由于系统开环，对副流量Q2的扰动没有克服能力，只适用于副流量较平稳且比值要求不高的场合。 Q2 比值 控制器 控制阀 流量对象 Q1 测量变送器 第78页，共107页，编辑于2022年，星期日 * （二）单闭环比值控制 控制器 执行器 副测量、变送 － 比值 控制器 主测量、变送 Q1 Q2 对象 从动量Q2是一个闭环控制系统； 主动量Q1开环，Q2 的给定是k Q1 ，故从动量又是一个随动控制系统。 特点：结构简单，可克服作用于从动量回路中的扰动，应用于主动量可测不可控场合。 第79页，共107页，编辑于2022年，星期日 * （三）双闭环比值控制 特