控制系统的数学模型.pptVIP

！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统中各元 件间的相互关系及其功能以 及信号在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 函数方块图 第62页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 第63页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2.信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 第64页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 3.函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 第65页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 4.求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 第66页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 2.4.1.2 由方块图求系统传递函数 第67页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 第68页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 隔离放大器串联的RC电路 第69页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 第70页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 反馈运算规则 第71页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第72页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 基于方块图的运算规则 第73页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 基于比较点的简化 第74页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 基于引出点的简化 第75页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，然后求出整个系统的传递函数。 方块图求取传递函数-简化法 第76页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 方块图化简 第77页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 方块图求取传递函数 第78页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 代数法 第79页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的 因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件 的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次 将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。 例：二阶RC电气网络 2.4.1.3 方块图的绘制 第80页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2.3 典型环节及其传递函数 2.3.1 2.3.2 传递函数的定义 典型环节的传递函数 2.3.1 传递函数的定义 在零初始条件( )下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也均为0 第30页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 系统(或环节) 的输入量 系统(或环节) 的输出量 系统传递函数的一般形式 第31页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 初始条件为零时 微分方程两边取拉氏变换，得 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 第32页，共113页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 N(s