控制系统的稳定性.pptVIP

* 例7： 所以该系统稳定。 第30页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * Routh判据和Hurwitz判据都是用特征根与系数的关 系来判断稳定性的，他们之间有一致性。又称Routh— Hurwitz判据（代表判据）。 但：其对于带延迟环节等系统形成的超越方程无能为力 局限性 而Nyquist判据能判别带延迟环节系统的稳定性 应用广泛 第31页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 §5.3 Nyqwist 稳定性判据 1932年H.Nyqwist提出稳定判据，1940年后得到广泛应用。 利用开环系统的Nyqwist图判断闭环系统的稳定性 几何判据 无需求闭环系统的特征根，而通过分析法或频率特性实验法得 开环频率特性 曲线 分析闭环系统的稳定性。 进而 第32页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 这种方法在工程上获得了广泛的应用，因为： （一）当系统某些环节的传递函数无法用分析法描述时， 可通过实验来获得这些环节的频率特性曲线；整个系统的 开环频率特性曲线也可利用实验获得，这样，就可分析系 统闭环后的稳定性。 第33页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 （二）Nyqwist判据可解决代数判据不能解决的诸如包含延 时环节的系统稳定性问题。 （三）Nyqwist判据还能定量指出系统的稳定储备，即：系 统相对稳定性定量指标，以及进一步提高和改善系统动态性 能（包括稳定性）的途径。 第34页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 闭环控制系统的一般形式： 其开环传函为： 第35页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 开环传递函数为 闭环传递函数为 把闭环特征多项式和开环特征多项式之比称之为辅助函数， 记作F(s)， F(s)仍是复变量s的函数。 =1 + Gk(s) 第36页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 显然，辅助函数和开环传函之间只相差1。F(s)可改写为： F(s)具有如下特征： 1）其零点和极点分别是闭环和开环特征根； 2） F(s)和G(s)H(s)只相差常数1。 式中， zi和pi分别为F(s)的零点和极点。 第37页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 当一动点S在[S]上沿一封闭曲线 按顺时针转一周， 只需曲线 不经过 的极点和零点，则在像平面 上的像绕原点按顺时针转N周。若Z和P分别为包含在 内的 的零点和极点的个数。 则：N=Z-P —幅角原理 简要说明：根据复数性质：两个复数积的幅角=它们幅角的和 5.3.1.幅角原理（cauchy定理） 第38页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 假设封闭曲线 内只含一个零点 动点S按顺时针方 向沿封闭曲线 转一周，S点在其像平面 上的像轨迹 的情况可通过 幅角变化 来判断。 第39页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 关于控制系统的稳定性 第1页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 一、介绍系统稳定性的基本概念，判断系统稳定性的 基本出发点 二、系统稳定的充分必要条件 本章内容 三、代数判据（Routh、Hurwitz判据） 四、Nyquist判据的基本原理和方法，Bode判据 五、相对稳定性的概念 六、掌握相位裕量和幅值裕量的概念及计算方法 明 确 重点 掌握 第2页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 稳定的定义： 若一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰 动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能够以一定的精 度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，否则不稳定。 5-1. 系统稳定性的基础概念 第3页，共55页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 * 控制系统在实际运行过程中，总会受到外部和内部 的扰动，如火炮射击时，施加给随动系统的冲击负载； 雷达天线跟踪时，突然遇到阵风。如果系统不稳定，就 会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随