KUKA工业机器人培训资料ModelZ-机器人七.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * ModelZ 机器人七轴培训 * . 一、ModelZ 机器人七轴概述 1，设备定义： 机器人自身6个自由度，即六轴。 此设备为扩展机器人X向行走距离（基础型：5m；加长型：7m），即第七轴。 2，设备组成部分： 固定部分：包括底座、直线导轨、Z向检测装置、齿条等 移动部分：滑板、机器人底座、七轴、滑块 动力供给：线缆部分等 润滑部分：集中润滑装置（Perma） 检测部分：包括Z向、X向检测装置 3，功能：使机器人实现精确直线往复运动 固定部分 移动部分 动力供给 润滑部分 检测部分 机器人 * . 二、技术参数 ⑴ 设备型号： a.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411505b.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411506c.加长型（行走距离7000mm）,设备编号：78-15D-411509 ⑵ 驱动部分参数： a.伺服电机型号：MG360_180_30_S0（厂商：KUKA），功率6.9KWb.伺服电机减速机：K77AQH190 / 3 / 20.25 / M5A(厂商：SEW)c.运行速度：0.7m/sd.驱动方式：齿轮、齿条e.附件包括：INA直线导轨、EUCHNER行程开关、基准参考标尺、Perma自动注油器润滑装置、igus拖链等 ⑶ 备件清单(详细) 图号 名称 数量 材料 厂商 78-38D_412069_____05 齿条 4 40Cr 大连奥托 78-38D_412069_____25 齿轮 1 40Cr 大连奥托 STAR VARIO M120 SF01 加油器油杯 3 Perma STAR VARIO M120 S014 加油器油杯 3 Perma 5050.25.200.0 坦克链 3 IGUS 50500.25.12C KMA 接头 3 IGUS KUVE55-B-W2-G3-V1/6540-30/30 导轨 2 INA KUVE55-B-W2-G3-V1/8700-30/30 导轨 2 INA * . 图号 名称 数量 材料 厂商 N1ARL502-M 行程开关 1 EUCHNER 78-38D_412069_____95 标尺 3 铝型材 大连奥托 JKY-Z4-M8X1 卡套管接头 18 JPC A810 节流阀 6 Perma GB1097 B20X100 键 1 GB 螺塞 NPT 1/8 JB/ZQ 4447-1997 60°圆锥管螺纹内六角螺塞 10 GB 滑块 KWVE55-B-G3-V1 12 * . 三、结构介绍 传动原理： 伺服电机驱动齿轮、齿条作精确直线往复运动 底座 电机、减速机、齿轮 移动部分 动力供给 水平标尺 * . 四、设备润滑、维护保养 集中润滑 形式：采用Perma自动加油器 4.1 直线滑轨－滑块用油：SF01（厂商Perma） 4.2 齿轮、齿条用油：S014（厂商Perma） 油杯为一次性，更换周期初始设定：180天。 油量调节如下图： * . 注油器的检查与更换（目测）： 每1个月需要观察一次油杯上的功能显示LED：绿灯亮，系统正常；红灯亮，系统错误；绿/红灯同时亮，油杯用完，需要更换新的油杯。 初始设定大约每6个月需要更换一次油杯。 更换注油器时只需更换润滑罐，驱动单元可以重复使用。 * . 4.1直线滑轨润滑保养 型号：KUVE55-B-W2-G3-V1/6540-30/30 （厂商：INA） 维护原则：①确保导轨表面的清洁； ②定期（1个月）进行注油器的检查； 4.2齿轮、齿条润滑保养 齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托） 齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托） 维护原则： ①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； ②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。 * . 4.3电机减速机润滑保养 型号：K77AQH190 / 3 / 20.25 / M5A（厂商：SEW） 维护原则： 减速器与电机在维修时，首先要切断电源。 1、减速器油位的检查：根据油标位置而确定是否需要注油（油量在最低和最高之间即可）。 2、减速器润滑油的更换：原则上每3000小时更换一次，但每3个月要进行一次检查。如需要更换润滑油请向SEW咨询。不允许使用不同的润滑油。 3、更换减速机的油封：每3年更