KUKA工业机器人培训资料KUKA教材.pptVIP

2005.12.1 . 模拟输出 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . SPS指令的含义 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 宏，子程序及钳命令 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . Makrosps这个宏指令动态地询问，一旦条件符合马上执行预定的行为。（程序开始运行就已经起作用） Makrosaw执行语句选择（语句选择宏） * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 宏/子程序循环 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 等候指令和开行指令 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . FB ONL（开行条件） 只有开行条件满足时，机器人才可以运行，如果条件不满足，此开行条件使机器人有控制的停下来。 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 注意： 1.从一轴调到六轴。 2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。 3. 调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。 * 2005.12.1 . 1.与轴相关的坐标系 每个机器人单轴可以自由转动 2.全局坐标系 原点在机器人的底脚里 3.BASE坐标系 原点在需要加工的工件上 4.工具坐标系 原点在工具上 * 2005.12.1 . A1，A2，A3为基轴 A4，A5，A6为手轴 如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。 * 2005.12.1 . 与轴相关的坐标系 * 2005.12.1 . 全局坐标系 * 2005.12.1 . BASE坐标系 * 2005.12.1 . 工具坐标系 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . SPS编程 在一个工作程序中，你可以为某个移动命令添加SPS指令 * 2005.12.1 . 首先选定所要编辑的程序 * 2005.12.1 . 回车键 光标键 * 2005.12.1 . 菜单条 * 2005.12.1 . 状态键 * 2005.12.1 . 选择的程序 当前程序行 手动进程速度 时间 可以输入数字 T1模式 机器人名称 * 2005.12.1 . 解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行 各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪 * 2005.12.1 . 黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。 绿色: 工作程序正在运行。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 灰色: 没有选定工作程序。 * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 零点校正 1：为什么要做零点校正？ * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . * 2005.12.1 . 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它