控制系统的数学描述.pptVIP

例2.4.2 绘制系统方块图 第95页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 作业 2-5 第63页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 2.3.1 传递函数的定义和性质 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式。表达了系统内在的固有特性，而与输入量或驱动函数无关。它是和微分方程一一对应的一种数学模型，它能方便地分析系统或元件结构参数对系统响应的影响。 2.3控制系统的传递函数描述 第64页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 1. 定义 零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数，记为G(s)，即： 意义： 第65页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 传递函数的求法 线性定常系统（环节）的一般表达式（零初始条件） 第66页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 当初始条件为零时，对上式进行拉氏变换后可得传递函数为 例2.9 求图示RC电路的传递函数，其中ui(t)是输入电压， uo(t)是输出电压 解 由基尔霍夫电压定律可得 第67页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 2. 关于传递函数的几点补充说明 （1）传递函数只适用于线性定常系统。 （2）传递函数表达式中各项系数的值完全取决于系统的结构和参数，并且与微分方程中各导数项的系数相对应。 （3）实际系统传递函数中分母多项式的阶数n总是大于或等于分子多项式的阶数m ，即n≥m。通常将分母多项式的阶数为n的系统称为n阶系统。 （4）传递函数只能表示单输入、单输出的关系。 第68页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 上式中 Kg──零极点形式传递函数的根轨迹增益 ； -zi ──分子多项式M(s)=0的根，称为零点； -pj ──分母多项式N(s)的根，称为极点。 N(s)=0是控制系统的特征方程式。－zi、－pj可为实数、虚数、或复数。若为虚数、或复数，必为共轭虚数、或共轭复数。 （5）零极点表示法 第69页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 （6）时间常数表示法 上式中 τi──分子各因子的时间常数 ； Tj──分母各因子的时间常数 ； K ──时间常数形式传递函数的增益；通常称为传递系数。 第70页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 一般形式 第71页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 一个系统可看成由一些环节组成的，可能是电气的，机械的，液压的，气动的等等。尽管这些系统的物理本质差别很大，但是描述他们的动态性能的传递函数可能是相同的。如果我们从数学的表达式出发，一般可将一个复杂的系统分为有限的一些典型环节所组成，并求出这些典型环节的传递函数来，以便于分析及研究复杂的系统。 控制系统中常用的典型环节有，比例环节、惯性环节、 微分环节、 积分环节和振荡环节等。以下介绍这些环节的传递函数及其推导。 2.3.2 典型环节及其传递函数 第72页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 方框图： K 1. 比例环节（放大环节） 特点：输出量与输入量成正比，不失真也不延时。 举例：这种类型的环节很多，机械系统中略去弹性的杠杆、作为测量元件的测速发电机(输入为角速度，输出为电压时)以及电子放大器等，在一定条件下都可以认为是比例环节。 第73页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 例2-9 第74页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 方框图： 1/(Ts+1) 2. 惯性环节 特点：惯性环节的特点是其输出量不能立即跟随输入量变化，存在时间上的延迟。其中时间常数越大，环节的惯性越大，则延迟的时间也越长。 第75页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 例2-11 无源滤波电路 第76页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 例2-12 弹簧-阻尼系统 第77页，共124页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.63 0.87 0.95 0.98 0.99 T 2T 3T 4T 5T r(t) t y(t) 例设输入信号为单位阶跃信号，其拉普拉斯变换 ，则得输出量的拉普拉斯变换表达式为 在单位阶