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等减速段运动方程为 2. 等加速等减速运动规律 推程等加速段边界条件： 加速段运动方程式为： 运动始点：d=0, s=0，v=0 运动终点： 运动方程式一般表达式： 推程等减速段边界条件： 运动始点： 运动终点： d= d 0, s=h，v=0 ★推程运动方程 在起点、中点和终点时，因加速度有突变而引起推杆惯性力的突变，且突变为有限值，在凸轮机构中由此会引起柔性冲击。 ★等加速等减速运动规律——回程运动方程 ★等加速等减速运动规律运动特性： 回程加速段运动方程式： 回程减速段运动方程式： d：0~ d 0/2 d： d 0/2~ d 0 2. 等加速等减速运动规律 3. 五次多项式运动规律 ★五次多项式的一般表达式为 ★推程边界条件 在始点处：d1=0, s1=0, v1=0, a1=0； 在终点处：d2=d0, s2=h, v2=0, a2=0； ★位移方程式为 ★解得待定系数为 ★五次多项式运动规律的运动线图 ★五次多项式运动规律的运动特性 即无刚性冲击也无柔性冲击 3. 五次多项式运动规律 ◆三角函数运动规律 1. 余弦加速度运动规律——简谐运动规律 简谐运动：当一点在圆周上等速运动时，其在直径上的投影的运动即为简谐运动。 推杆推程运动方程式： 推杆回程运动方程式： 余弦加速度运动规律的运动特性： 推杆加速度在起点和终点有突变，且数值有限，故有柔性冲击。 余弦加速度运动规律推程运动线图 1. 余弦加速度运动规律——简谐运动规律 推程运动方程式为 2. 正弦加速度运动规律——摆线运动规律 回程运动方程为 摆线运动：一圆在直线上作纯滚动时，其上任一点在直线上的投影运动为摆线运动。 正弦加速度运动规律运动特性： 推杆作正弦加速度运动时，其加速度没有突变，因而将不产生冲击。适用于高速凸轮机构， 推程运动线图 2. 正弦加速度运动规律——摆线运动规律 ★采用组合运动规律的目的： 避免有些运动规律引起的冲击，改善推杆其运动特性。 ★构造组合运动规律的原则： ◆组合运动规律 ★组合运动规律示例 主运动：等加等减运动规律 组合运动：在加速度突变处以正弦加速度曲线过渡。 例1：改进梯形加速度运动规律 Ⅰ、根据工作要求选择主体运动规律，然后用其它运动规律组合； Ⅱ、保证各段运动规律在衔接点上的运动参数是连续的； Ⅲ、 在运动始点和终点处，运动参数要满足边界条件。 组合方式： 主运动：等速运动规律 组合运动：等速运动的行程两端与正弦加速度运动规律组合起来。 组合运动规律示例2： ◆组合运动规律 三、推杆运动规律的选择 ◆ 只对推杆工作行程有要求，而对运动规律无特殊要求 推杆一定规律选取应从便于加工和动力特性来考虑。 低速轻载凸轮机构：采用圆弧、直线等易于加工的曲线作为凸轮轮廓曲线。 高速凸轮机构：首先考虑动力特性，以避免产生过大的冲击。 1. 选择推杆运动规律的基本要求 ◆满足机器的工作要求； ◆使凸轮机构具有良好的动力特性； ◆使所设计的凸轮便于加工。 2. 根据工作条件确定推杆运动规律几种常见情况 ◆ 机器工作过程对从动件的的运动规律有特殊要求 凸轮转速不高，按工作要求选择运动规律；凸轮转速较高时，选定主运动规律后，进行组合改进。 2. 根据工作条件确定推杆运动规律几种常见情况 小结： 等速运动规律： 有刚性冲击 低速轻载 等加速等减速运动： 柔性冲击 中速轻载 余弦加速度运动规律：柔性冲击 中低速重载 正弦加速度运动规律：无冲击 中高速轻载 五次多项式运动规律：无冲击 高速中载 运动规律 运动特性 适用场合 3 凸轮轮廓曲线的设计 二、凸轮廓线设计方法的基本原理 假想给整个机构加一公共角速度-w,则凸轮相对静止不动，而推杆一方面随导轨以-w绕凸轮轴心转动，另一方面又沿导轨作预期的往复移动。推杆尖顶在这种复合运动中的运动轨迹即为凸轮轮廓曲线。 一、凸轮廓线的设计方法 ◆图解法 ◆解析法 反转法原理：动画 3 凸轮轮廓曲线的设计 三、图解法设计凸轮轮廓曲线 1. 对心尖顶直动推杆盘形凸轮机构 已知: 凸轮基圆半径r0,凸轮以等角速度ω逆时针回转。推杆运动规律为： d01：0~120°，推杆等速上升h； d02：120 ° ~180° ，推杆在最高位置静止不动；