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第二章 电力拖动系统的动力学基础一、典型生产机械的运行形式及转矩1.概念 以电动机作为原动机，按人们所给定的规律来带动生产机械运动， 称为电力拖动。电 源控制设备电动机传动机构工作机构电力拖动系统的构成电机与拖动风 机起重机电机与拖动皮带运输机电力机车2.典型运动形式书中图2-2A）单轴传动：离心式通风机B）多轴传动：车床主传动C）多轴和平移：起动小车D）多轴和升降：提升机构其中单轴旋转系统分析计算简单，所以将多轴系统折算成单轴进行计算。生产机械转矩的两种类型1.由摩擦力产生的转矩：反抗性转矩，其作用方向总是与电动机旋转方向相反。2.由重力产生的转矩：位能性转矩，作用方向与旋转方向无关，提升时阻碍电动机拖动转矩运动，下降时帮助电动机拖动转矩运动。二、单轴系统运动方程 1.单轴系统运动方程：1.单轴系统运动方程动态转矩：角速度：转动惯量：动态转矩Td＝g： 重力加速度， 9.8米/秒2；GD2：系统的飞轮矩（牛·米2）；n： 转速（转/分）； T、TL ：转矩（牛·米）2、转动惯量与飞轮力矩转动惯量是物体绕固定轴旋转时转动惯性的度量，用公式表示为：求极限：3.功率平衡方程写为将式电动机产生(T ? 0) 或吸收的机械功率 （ T ? 0)生产机械吸收 (TL ? 0) 或释放的机械功率 (TL ? 0) 拖动系统动能 的变化三、多轴系统转矩及飞轮力矩的折算1.多轴旋转系统（－）负载转矩折算系统中具有两根或两根以上不同转速的转轴， 称为多轴系统。对多轴系统的分析，通过把多轴系统折算为等效的单轴系统，进行简化。按单轴系统的运动方程进行分析计算。折算原则：保持系统的功率传递关系不变。负载转矩折算到电机轴上折算前负载功率Tm?m等效负载功率Tmeq?总转速比 =各级转速比的乘积=j1?j2...将负载转矩折算的电机轴上由于电动机承担传动机构的损耗，因此计算等效负载转矩还应考虑系统传动效率：传动效率?C=各级传动效率乘积= ?1??2...传动的转矩损耗：（二）飞轮力矩折算折算原则：折算前后系统总动能不变。在图2-5中，多轴系统共有三个轴：电机轴、中间轴、生产机械负载轴三个转动惯量：JR、J1、Jm三个角速度：两边同乘4g等效的单轴系统运动方程式2.平移运动系统的折算将既有旋转运动又有平移运动的系统转换为等效的单轴系统，首先计算出等效的负载转矩和等效的飞轮力矩。Tmeq =9.55 FmVmFmVmTmeq =9.55 n?Cn1、负载阻力Fm的折算折算前负载功率P2=FmVm单位： N.m/s折算后负载功率Tmeq? =FmVmTmeq =FmVm/ ?? =2?n/60考虑传动损耗2、平移部件质量的折算 折算原则：系统动能不变折算前平移部件动能为：折算后平移部件动能为：折算前后系统动能不变折算后平移部分的等效飞轮力矩：（2-19）FmVmTmeq =9.55 n?C总等效飞轮力矩中间传动平移电动机3.升降运动的折算起重机的提升机构、电梯等都是作与重力有关的升降运动。正反升降运动等效负载转矩的折算设总的转速比是j，不考虑转动效率时，重物作用在卷筒上的转矩折算到电机轴上为若考虑提升时的传动损耗：提升物体时的负载转矩下放物体时的负载转矩比较上升和下降的转矩设定下放物体的效率：当电动机输出转矩的50%去克服负载摩擦转矩；如果物体下放，重力产生的转矩刚好与摩擦转矩平衡，电动机不承担任何转矩。如果提升效率小于0.5，说明电动机必须加力下放才能克服摩擦转矩下放物体。对于电动机来说，提升负载与下降负载转矩之差： 恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩 与转速 无关的特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。四、负载的机械特性生产机械负载特性是指生产机械负载转矩与转速之间的函数关系. 涉及转矩：Tm—Tmeq—△T—TL—T0负载轴：折算后：考虑T0：反抗性恒转矩负载位能性恒转矩负载恒转矩负载风机、泵类典型负载恒功率负载一、恒转矩负载特性nmn△TTTmTm/jTmeq将负载转矩折算到电动机轴上＝ （绿色虚线）（一）反抗性恒转矩负载考虑传动机构的损耗：Tmeq＝ Tm/j ＋△T（黑实线）T如果还考虑电机的空载损耗T0：TL＝Tmeq＋T0（红实线）n△TTm/jT将负载转矩折算到电动机轴上＝ （绿色虚线）Tmeq（二）位能性恒负载转矩考虑传动机构的损耗：Tmeq＝ Tm/j ＋△T（黑实线）nmTTm如果还考虑电机的空载损耗T0：TL＝Tmeq＋T0（红实线）二、流体机械 负载的转矩 基本上与转速 的平方成正比，负载特性为一条抛物线。单方向旋转。nT0流量与其转速成正比;压力与其转速的平方成正比，轴功率等于流量与压力的乘积，轴功率与其转速的三次方成正比 nT三、恒功率负载 恒功率负载特点是：负载转矩与转