除草机器人田间机器视觉导航.pdfVIP

2 0 0 8 年 3 月 农 业 机 械 学 报 第 39 卷 第 3 期 * 除草机器人田间机器视觉导航 侯学贵 陈 勇 郭伟斌 =摘要 建立了除草机器人模型 , 利用 V C+ + 开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用 软 件 , 引导除草机器人沿农作物行自动行走。提出 新的图 像分割 算法 , 在 RGB 空间直 接将农 作物分 割出来 , 再利 用 优化的 Hough 变换检测出农作物行中心线 , 根据摄像头姿态和透 视变换 原理确 定除草 机器人位 姿。试验 表明 , 分 割一幅真彩色图像 ( 分辨率 : 1 536 @1 152) 只需 450 ms,并能够适应自然光线变化。优化的 Hough 变换算法使运算 时间减少了 1/ 2, 导航距和导航角平均误差分别为 - 01 6 mm 和 0b, 证明了此导航方案的可行性。 关键词 : 除草机器人 导航 机器视觉 Hough 变换 中图分类号 : T P24216+ 2; S4511 1 文献标识码 : A Machine Vision-based Navigation for a Weeding Robot Hou Xuegui Chen Yong Guo Weibin ( Nanj ing Forestry Univer sity ) Abstract A model of weeding robot, machine vision-based w eed detection and navigation softw are in VC++ w ere developed. This softw are system could lead the weeding robot walk along crop rows and recognizew eeds between rows simultaneously. A new image segmentation algorithm w as proposed subsequently. Crops could be segmented from background directly in RGB space, and then the center lines of crop rows w ere identified by H ough transform. The robot posesw ere obtained according to the camera poseand perspective principle. Ex periments showed that a colorful image ( resolution: 1 536 @ 1 152) could be segmented w ithin 450 ms, and the new algorithm could also adapt the lightness v ariation. Optimized Hough transform algorithm reduced the segmentation time by 1/ 2. The average error of navigation distance and navig