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-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 机器人Adams虚拟实验详细步骤一. ADAMS 机器人Adams虚拟实验详细步骤 虚拟样机仿真分析软件 ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国 MDI （Mechnical Dynamics Inc. ）开发，在经历了 12 个版本后，被美国 MSC 公司收购。ADAMS 集建模、计算和后处理于一体，ADAMS 有许多个模块组成，基本模块是 View 模块和 Postprocess 模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在 ADAMS 中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块， 例如专业模块包括汽车模块 ADAMS/Car、发动机模块 ADAMS/Engine、火车模块 ADAMS/Rail 、 飞 机 模 块 ADAMS/Aircraft 等 ； 嵌 入 模 块 如 振 动 模 块 ADAMS/Vibration、耐久性模块 ADAMS/Durability、液压模块 ADAMS/Hydraulic、控制模块 ADAMS/Control 和柔性体模块 ADAMS/AutoFlex 等[3]。 ADAMS 软件概述 ADAMS 是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利 用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取 ADAMS 进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试， 达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（ Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国 MDI 公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS 已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据 1999 年机械系统动态分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、占据了 51%的份额。 ADAMS 软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析， -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS 软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 ADAMS 一方面是虚拟样机分析的应用软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。另一方面，又是虚拟样机分析开发工具，其开放性的程序结构和多种接口，可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台。 ADAMS 软件有两种操作系统的版本：UNIX 版和 Windows NT/2000 版。 用户界面模块（ADAMS/View） ADAMS/View 是 ADAMS 系列产品的核心模块之一，采用以用户为中心的交互式图形环境，将图标操作，菜单操作，鼠标点击操作与交互式图形建模，仿真计算，动画显示，优化设计，X-Y 曲线图处理，结果分析和数据打印等功能集成在一起。 ADAMS/View 采用简单的分层方式完成建模工作。采用 Parasolid 内核进行实体建模，并提供了丰富的零件几何图形库，约束库和力 /力矩库，并且支持布尔运算，支持 FORTRAN/77 和 FORTRAN/90 中的函数。除此之外，还提供了丰富的位移函数，速度函数，加速度函数，接触函数，样条函数，力 /力矩函数， 合力/力矩函数，数据元函数，若干用户子程序函数以及常量和变量等[3]。 自 9.0 版后，ADAMS/View 采用用户熟悉的 Motif 界面（UNIX 系统）和 Windows 界面（NT 系统），从而大大提高了快速建模能力。在 ADAMS/View 中， 用户利用 TABLE EDITOR，可像用 EXCEL 一样方便地编辑模型数据，同时还提供了 PLOT BROWSER 和 FUNCTION BUILDER 工具包。DS（设计研究），DOE （实验设计）及 OPTIMIZE（优化）功能可使用户方便地进行优化工作。ADAMS/View 有自己的高级编程语言，支持命令行输入命令和 C+