[机器人]-ABB机器人-编程基本指令之运动指令.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ABB机器人-编程基本指令之运动指令一 运动指令 MoveJ ABB机器人-编程基本指令之运动指令 MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]； [\Conc，]：协作运动开关。(switch) ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) Speed：运行速度数据。(speeddata) [\V]：特殊运行速度 mm/s。(num) [\T]：运行时间控制 s。(num) Zone：运行转角数据。(zonedata) [\Z]：特殊运行转角 mm。(num) [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1； 二 运动指令 MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]； -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ [\Conc，]：协作运动开关。(switch) ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) Speed：运行速度数据。(speeddata) [\V]：特殊运行速度 mm/s。(num) [\T]：运行时间控制 s。(num) Zone：运行转角数据。(zonedata) [\Z]：特殊运行转角 mm。(num) [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直 线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveL p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveL p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1； MoveL p1，v2000，fine，grip1\Corr； 三 运动指令 MoveC MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget) -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) Speed：运行速度数据。(speeddata) [\V]：特殊运行速度 mm/s。(num) [\T]：运行时间控制 s。(num) Zone：运行转角数据。(zonedata) [\Z]：特殊运行转角 mm。(num) 9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 12[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。 实例 MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1； MoveC \Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1； MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wo