[机器人]-机器人的运动特性.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 第五章 机器人的运动特性 机器人的雅可比（jacobians）矩阵 雅可比 雅可比是一个导数的多维形式。例如，假定我们有 6 个函数，每一个是 6 个独立变量的函数 ? y ? f ?x x x x x x ? ? 1 1 ? 1 2 3 4 5 6 ? ? y ? f x x x x x x ? 2 2 1 2 3 4 5 6 （5-1） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ?? ?? y ? 6 ? f ?x x x x 6 1 2 3 4 x x ? 5 6 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 我们也可以用矢量符号把这些方程写为： Y ? F(X) （5-2） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 现在如果要计算 y i 的作为 x i 的函数的微分，我们简单的应用复合微分定律来计算 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ???y ? ? 1 1 ?f1 ?x ? ?f1 ? ? ?x ? ? ?f1 ?x ?? ? -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ?x 1 ? ? ?f1 x 2 ?f 2 x 6 ? ??f ? ? -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ??y ? 2 ?x ? 2 ?x ? 2 ?x 1 ?x 2 ? ? 1 2 ? ? 2 ?x x 6 （5-3） 6 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ? ?f ?f ?f ??y ? 6 ?x ? 6 ?x ? ? ? 6 ?x -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ?? 6 ?x 1 ?x 2 1 2 ?x 6 6 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 它同样可以用矢量符号写得更简单些 ?Y ? ?F ?X （5-4） ?X （5-4）中的6 ? 6 偏导数矩阵就是我们称为雅可比的 J。注意如果方程式是非线性的， -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 则偏导数为 x i 的函数。所以用下面的符号 ?Y ? J ?X ??X （5-5） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 把两边除以时间元素的微分，我们可以把雅可比看作为把X 中的速度映射到 Y 中 Y? ? J ?X ?X? （5-6） 在任一特定的瞬时，X 具有一定的值，而 J ?X ?为一线性变换，在每一个新的瞬时，X 变了，因此这个线性变换也变了，雅可比是随时间变化而变化的线性变换。 在机器人学的领域内，我们一般谈的是关于关节速度机械手端部速度间关系的雅可比。 例如 0 v?0J ????? （5-7） 其中， ? 为操作机的关节角矢量，而v 为直角坐标速度矢量。在（5-7）中我们对雅可 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 比加上了一个前上标，指明这个结果的直角坐标速度是表示在那个标架中。有时当这个标架是很明显的或者它并不重要，这个标注可以去掉。注意对于任何给定的操作机的构形，关节速度和端部速度之间的关系为线性的样子，这仅是一种瞬时关系，因为在下一瞬时，雅可比 要稍微变化一点。对于普通的情况，雅可比为6 ? 6 ，?? 为6 ?1，这个6 ?1直角坐标速度矢 量是把3 ?1 线速度矢量和3 ?1 回转速度矢量放在一起。 ? 0 v ? -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 0 v ? ? ? （5-8） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ? 0? ? 对于 2 杆机械手的情况，我们可以写出一个2 ? 2 雅可比，它表明关节速度对终端效应器速度的关系。从例 5-1 的结果我们可以很容易地确定 2 杆机械手的雅可比。这个雅可比写在标架{3}中为： ? ? ? l s 0 ? -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ?l??3 J ? ? l ? ? ? ?l 1 1 2 ? l 1 2 2 （5-9） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 而这个雅可比写在标架{0}中为： -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ? ? ?? l