[机器人]-ABB机器人RAPID指令中文翻译.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ RAPID 参考手册 指令 张建辉 韩 鹏 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50%。例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加 速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet 指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置： 冷启动 加载了新的程序 从头开始执行程序时语法： 有关信息在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低 TCP 加速度定位指令参看第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP 加速度RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动AccSet [AccSet 有关信息 在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低 TCP 加速度 定位指令 参看 第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP 加速度 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit 用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。基本范例： ActUnit 的基本范例说明如下： 例 1 ActUnit orbit_a； orbit_a 机械单元的激活。项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被 机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit 指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID 程序中执行：电源上电，停止，Q 停止，重启或者复位。 语法： 相关信息废除机械单元机械单元更多例子参照第 69 页 DeactUnit—废除一个机械单元第 969 页 MecUnit—机械单元第 69 相关信息 废除机械单元机械单元 更多例子 参照 第 69 页 DeactUnit—废除一个机械单元第 969 页 MecUnit—机械单元 第 69 页 DeactUnit—废除一个机械单元 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ．Add—增加一个数字数值 用途： Add 用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例： Add 的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3； 3 被增加到 reg1，即 reg1=reg1+3。例2 Add reg1，—reg2 从 reg1 减去 reg2，即 reg1=reg1-reg2。项目： Add Name AddValue Name： 数据类型：数字 将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue： 数据类型：数字要增加的数值。 语法： 相关的信息给变量加 1改变量减 1使用一个任意的表达式改